Prova de Mecatrônica Aplicada - Conceitos, Robótica e Sistemas de Referência

UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 1 VA1 MECATRÔNICA APLICADA QUESTÃO 01 5 pontos Conceitue o que são sistemas mecânicos passivos e sistemas mecânicos ativos estabelecendo as diferenças existentes entre eles Além disso enumere as principais características do projeto de um sistema mecatrônico QUESTÃO 02 5 pontos Dentro do contexto da robótica industrial descreva as principais aplicações de robôs industriais Cite também algumas vantagens e desvantagens da utilização de robôs na indústria QUESTÃO 03 6 pontos Descreva resumidamente a Norma Internacional 611313 Explique quais os objetivos alcançados com a criação desta norma e especifique quais foram as linguagens de programação padronizadas por esta norma QUESTÃO 04 4 pontos Considere um sistema de referência padrão U O operador T que realiza a translação e a rotação do sistema de referência U para o sistema de referência A é dado a seguir Conhecidos os vetores e pedese determinar e QUESTÃO 05 6 pontos Considere um sistema de referência padrão U Um sistema de referência B é rotacionado 45 graus em torno de Z em relação ao sistema de referência U e transladado seis unidades em X três unidades em Y e duas unidades em Z Um outro sistema de referência C é rotacionado 30 graus em torno de Z em relação ao sistema de referência U a Determine a matriz de transformação homogênea 3 pontos b Determine a matriz de transformação homogênea 3 pontos UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 2 QUESTÃO 06 4 pontos Um sistema de referência B tem sua localização coincidente de início com a do sistema de referência A Inicialmente rotacionamos B 60º em torno de e depois o sistema de referência resultante 45º em torno de Escreva a matriz rotacional que mudará a descrição dos vetores de para UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 1 VA2 MECATRÔNICA APLICADA QUESTÃO 01 10 pontos Considere o robô manipulador esférico representado na figura abaixo Determine a tabela de parâmetros de Denavit Hartenberg DH para este robô QUESTÃO 02 15 pontos Considere que os parâmetros de Denavit Hartenberg DH para um robô são dados na tabela abaixo Considerando que e determine a matriz de transformação para este robô UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 2 QUESTÃO 03 10 pontos Considere o robô cilíndrico apresentado na figura 1 Os parâmetros de Denavit Hartenberg DH estão identificados na tabela 1 Encontre as matrizes de transformação e QUESTÃO 04 10 pontos Considere o robô manipulador de 2 elos mostrado na figura abaixo UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 3 Para este manipulador foram construídas as matrizes de transformação de elos e cujo produto é dado pela seguinte matriz Encontre uma expressão para os vetores e que localizam os pontos em relação ao sistema de referência UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 4 UNIVERSIDADE SANTA ÚRSULA USU Curso de Graduação Disciplina Mecatrônica Aplicada 2023 1 Professor Geraldo Motta Azevedo Júnior 031088755 1 OAT MECATRÕNICA APLICADA Robôs industriais são máquinas que desempenham tarefas que necessitam de esforços repetitivos precisão resistência rapidez e força Um braço robótico pode mover ferramentas dispositivos especiais e peças entre outros itens Elabore um trabalho de pesquisa sobre robôs industriais abordando a anatomia dos braços robóticos tipos de acionamentos tipos e características de um robô industrial O trabalho de pesquisa deverá ter entre 10 e 15 páginas abordando pelo menos os aspectos do tema listados a seguir Anatomia dos braços industriais Juntas e elos robóticos Tipos de juntas Graus de liberdade Tipos de acionamento de um braço robótico Acionamento hidráulico Acionamento elétrico Acionamento pneumático Tipos de robôs industriais Cartesiano PPP Cilíndrico RPP Esférico RRP Articulado Horizontalmente RRP Articulado Verticalmente RRR Paralelo RRR eou PPP Principais características do robô industrial Rigidez mecânica Controle Envelope de trabalho workspace