O segundo método de sintonização de Ziegler-Nichols inicia-s...

O segundo método de sintonização de Ziegler-Nichols inicia-se colocando-se o modelo G(s) em malha fechada com um controlador do tipo P. O ganho do controlador é ajustado até encontrar-se o valor que faz o sistema responder de maneira marginalmente estável à entrada degrau. Esse valor de ganho é denominado ganho crítico ( $\mathrm{K}_{\mathrm{cr}}$ ). Observando-se a resposta oscilatória do sistema (em regime permanente), devemos obter o seu período de oscilação, denominado período crítico $\left(\mathrm{P}_{\mathrm{cr}}\right)$. A partir desses dois valores, obtemos os valores dos controladores do tipo P, PI e PID, conforme a tabela abaixo.

Anexo - Consulte a imagem em melhor resolução no final do cadernos de questões. Considere que para determinado sistema foram obtidos os valores de $K_{c r}=18$ e $P_{c r}=2,15 \mathrm{~s}$. No caso do projeto de um controlador PID para tal sistema, qual o valor do parâmetro $T_{i}$ a ser utilizado? Esta questão possui um anexo VER ANEXO A. 11 B. 7