O segundo método de sintonização de Ziegler-Nichols inicia-se colocando-se o modelo G(s) em malha fechada com um controlador do tipo P. O ganho do controlador é ajustado até encontrar-se o valor que faz o sistema responder de maneira marginalmente estável à entrada degrau. Esse valor de ganho é denominado ganho crítico ( Kcr ). Observando-se a resposta oscilatória do sistema (em regime permanente), devemos obter o seu período de oscilação, denominado período crítico (Pcr). A partir desses dois valores, obtemos os valores dos controladores do tipo P, PI e PID, conforme a tabela abaixo.
Anexo - Consulte a imagem em melhor resolução no final do cadernos de questões.
Considere que para determinado sistema foram obtidos os valores de Kcr=18 e Pcr=2,15 s. No caso do projeto de um controlador PID para tal sistema, qual o valor do parâmetro Ti a ser utilizado?
Esta questão possui um anexo
VER ANEXO
A.
11
B.
7