Questão 2. Na figura é ilustrado um disco de centro O e raio...

Questão 2. Na figura é ilustrado um disco de centro O e raio R que gira no plano com velocidade angular $\vec{\omega}_1 = \omega_1\vec{k} = 2\omega k$, constante. No ponto A do disco está articulada uma barra AB de comprimento R que gira com velocidade angular $\vec{\omega}_2 = \omega_2\vec{i} = 3\omega i$, constante, em torno do eixo Ax. O sistema de coordenadas móvel Axy é solidário ao disco. Nestas condições pede-se: a) (6 pontos) determinar as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto B; b) (6 pontos) determinar as acelerações relativa, de arrastamento e absoluta do ponto B; c) (4 pontos) determinar a velocidade escalar do ponto B e o versor tangente; d) (8 pontos) determinar as componentes intrínsecas da aceleração do ponto B e os versores normal e binormal. e) (6 pontos) determinar os versores tangente, normal e binormal da trajetória do ponto A. B R $\omega_2$ Y I X $\omega_1$ R