Implementação de Cinemática Direta e Inversa em Python

Instruções 1 Deve ser criadas duas funções na linguagem Python 2 A primeira deve se chamar Forward kinematics e receberá os seguintes parâmetros theta1 theta2 L1 e L2 referenciando a imagem em anexo O retorno dessa função deve ser uma tupla com o valor de X e Y respectivamente nessa ordem 3 A segunda deve se chamar Inverse kinematics e receberá os seguintes parâmetros X Y L1 e L2 referenciando a imagem em anexo O retorno dessa função deve ser uma tupla com o valor de theta1 e theta2 respectivamente nessa ordem 4 As funções devem ser enviadas e passar em todos os testes que forem necessários Caso um valor não seja possível de ser obtido pela função deve ser retornado uma tupla com None no local dos valores 5 Por fim criem uma forma interativa de solicitar e retornar os valores via console A medida de eficiência é INDIVIDUAL ou seja cada um de vocês devem programar seu próprio código Fiquem à vontade para trocarem informações sobre a validação do código testem diversos cenários Quero que todos entendam o que estão programando e saibam explicar cada linha do seu código pode ser necessário Image contains a diagram of a kinematic system with labeled angles and lengths