Competicao Micromouse - Resolucao de Labirintos com Robos Autonomos

Micromouse é um evento onde pequenos robôs competem para resolver labirintos Começando em uma posição inicial os robôs devem encontrar o objetivo voltar à posição inicial e retornar ao objetivo Quanto mais rápido melhor Os robôs não possuem conhecimento da estrutura do labirinto as paredes só são encontradas quando o robô está suficientemente perto para sentilas ou quando ocorre colisão Para este problema você irá construir um programa interativo ou seja que irá se comunicar com um árbitro O objetivo do seu programa é controlar um ratinho virtual que inicia em um ponto qualquer de um labirinto O ratinho não conhece o labirinto e tão pouco a posição em que começa Para alcançar as metas o seu ratinho deve encontrar o ponto de saída do labirinto depois ele deverá retornar para o ponto de partida e por fim deverá ir mais uma vez para a saída do labirinto Para conseguir se locomover pelo labirinto o seu ratinho poderá executar comandos Cada comando executado infere em um resultado gerado pelo árbitro do jogo A comunicação entre o seu programa e o árbitro acontece por meio da entrada e saída padrão Note que a cada comando dado é obrigatório a leitura da resposta deste comando mesmo que você deseje ignorar seu resultado Todo comando dado deverá conter um fflushstdout quando escrito na linguagem C e outro comando similar a para outra linguagem utilizada Para cada comando executado é somado uma 01 unidade de tempo gasto no domínio do jogo O seu objetivo é executar as operações com a menor quantidade de tempo gasta Ações possíveis Uma ação é realizada imprimindo um caractere junto com quebra de linha na saída padrão As possíveis ações são 1 l rotacionar 90º para a esquerda sentido antihorário 2 r rotacionar 90º para a direita sentido horário 3 w caminhar para frente anda uma casa 4 j corridinha para frente anda duas casas 5 R correr para frente anda três casas 6 s correr ao máximo para frente anda quatro casas 7 c ativar sensor de paredes próximas 8 d ativar sensor de proximidade do objetivo Após realizar qualquer ação o robô deve ler da entrada padrão o resultado obtido Esse resultado é sempre um número inteiro mas seu significado muda de acordo com a ação previamente executada IMPORTANTE O jogador sempre deve realizar a leitura da entrada padrão após qualquer movimento Caso essa leitura não seja feita a correção do exercício não será executada corretamente e a pontuação não será atribuída ao jogador Retornos das Ações w caminhar para frente Quando o robô caminha para frente w o valor de retorno pode ser 0 o robô bateu em uma parede 1 o robô conseguiu se mover ou 2 o robô encontrou o objetivo j corridinha para frente Quando o robô faz corridinha para frente j o valor de retorno pode ser 0 bateu em uma parede sem ser mover 1 se moveu uma vez e bateu em uma parede ou 2 se moveu duas vezes A corridinha j penaliza o robô caso ele colida com uma parede antes do movimento finalizar Essa penalidade é equivalente à 3 movimentos bemsucedidos logo 3 unidades de tempo 1 R correr para frente Quando o robô corre R o valor de retorno pode ser 0 bateu em uma parede sem ser mover 1 se moveu uma vez e bateu em uma parede 2 se moveu duas vezes e bateu em uma parede ou 3 se moveu três vezes A corrida R penaliza o robô caso ele colida com uma parede antes do movimento finalizar Essa penalidade é equivalente à 4 movimentos bemsucedidos logo 4 unidades de tempo s correr ao máximo para frente Quando o robô corre em alta velocidade s o valor de retorno pode ser 0 bateu em uma parede sem ser mover 1 se moveu uma vez e bateu em uma parede 2 se moveu duas vezes e bateu em uma parede 3 se moveu três vezes e bateu em uma parede ou 4 se moveu quatro vezes A corrida em alta velocidade s penaliza o robô caso ele colida com uma parede antes do movimento finalizar Essa penalidade é equivalente à 5 movimentos bemsucedidos logo 5 unidades de tempo c ativar sensor de paredes próximas Quando o robô ativa o sensor de paredes próximas c o valor de retorno é um número inteiro de 4 bits representando para quais direções o robô pode se mover Ou então 1 quando estiver quebrado Por exemplo int retorno 13 0b1101 int frente retorno 0 1 1 parede int direita retorno 1 1 0 livre int tras retorno 2 1 1 parede int esquerda retorno 3 1 1 parede d ativar sensor de proximidade do objetivo Quando o robô ativa o sensor de distância d o valor de retorno é um número inteiro representando a distância de Manhattan da posição atual até o objetivo Ou então 1 quando o sensor estiver quebrado O uso de qualquer um dos dois sensores penaliza o robô em o equivalente à 10 unidades de tempo l rotacionar 90º para a esquerda e r rotacionar 90º para a direita Quando robô rotaciona 1 ou r o valor de retorno é insignificante Contudo é importante que o robô leia o valor de retorno Se o robô não ler o valor de retorno a solução não será corrigida corretamente Pontuação A pontuação final é calculada pela quantidade de ações tomadas para finalizar o caminho inicial objetivo inicial objetivo somadas com as penalidades aplicadas por colisões ou uso de sensores Lembrando que na última ida ao objetivo depois de conhecer o mapa e ter voltado para o início toda unidade de tempo das ações e penalidades são multiplicadas por 2 Então garanta que essa sua última volta será a mais rápida possível Não será possível utilizar os sensores na última volta será retornado 1 que é o código de sensor quebrado Ganha o robô que tiver a menor quantidade de tempo acumulado Em caso de empate o desempate será a quantidade de tempo gasto de processamento da solução