Modelagem da Cinemática Direta Inversa e da Dinâmica do Robô Scara Epson G10-851s

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ\nDEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA\nBACHARELADO EM ENGENHARIA ELETRÔNICA\n\nFABIO FUDOLI, JULIO SOUZA, LUCAS BLESSA\n\nMODELA GEM DA CINEMÁTICA DIRETA, INVERSA E DA\nDINÂMICA DO ROBÔ SCARA EPSON G10-851S\n\nRELATÓRIO DE TRABALHO\n\nCAMPO MOURÃO\n2016 EPSON\n286\n460.5\n160\n380.5\n380.5 Junta #2 (Rotativa)\nBraço #2\nBraço #1\nBase\nEixo\nJunta #3 (Prismática)\nJunta #4 (Rotativa) 67\n393.5\n400\n450\n460.5 (rx,ry)\nr\nθ2\nθ1\nSR (rx,ry)\nB\nγ\ny\nL2\nx\nL1\nA\nC\nθ2\nr (rx, ry)\n\n A\n |\n | L1\n | . \n | /| r\n | / | \n | / | \n | / | L2\n |/ | \n B-----C\n (x, y)\n \n \n α\n α1\n \n θ(t)\nt0 tf f = m ẍ + b ẋ + q x²\nẋd \n+ \n+ k_p\n\nk_u\n\nẋd \n+\n\n\nx̄d \n+\n\n θ̇d \n+ τ' \n+ K_p\nK_y\n\nM(θ) \n\t\t\t\tt\t\t+ \n\t\t\t+\nV(θ, θ̇) + G(θ)\n\nθ \n\n\n\t\t\t\t\t\t\tθ̇ \n\t\t\t\t\t\t\t+ \n\t\t\t\t\t\t\tΣ Graphs showing various trajectories\n\n1. Linear representation\n\n2. Circular movement\n\n3. Projected circular path\n\n4. 3D circular path