Controle Digital - Análise de Erro Estacionário e Constantes de Erro

CONTROLE DIGITAL Erro Estacionário Rs Es Gcs Gps Cs N 1s 1s² 1s³ Constantes de erro 0 11 Kp Kp lim GcGp 1 0 1Kv Kv lim sGcGp 2 0 0 1Ka Ka lim s²GcGp Erro diferença entre a entrada e a saída do sistema Kp Posição Kv Velocidade Ka Aceleração Considere o sistema de controle da Figura Para cada função de transferência dada determine o erro em estado estacionário para as entradas i degrau unitário ii rampa unitária a Gas 10s 1s 3 b Gbs 10s s 1 s 6 c Gcs 7 s 2s² s 6 d Gds 6s² 2s 10s s² 4