Cinemática de Mecanismo de Quatro Barras-Cálculo de Posição e Velocidade

Neste exercício estudaremos a cinemática do mecanismo de quatro barras visualizado logo abaixo As coordenadas cartesianas de todas as juntas rotativas e ponto de interesse também são informadas p 1 x 0 mm p 1 y 0 mm p 2 x 50 mm p 2 y 200 mm p 3 x 600 mm p 3 y 200 mm p 4 x 550 mm p 4 y 0 mm p 5 x 150 mm p 5 y 300 mm Coordenadas cartesianas das juntas e ponto de interesse do mecanismo Considerando que o elo de entrada está na posição de 90º em relação à linha neutra do elo terra descreva o procedimento passoapasso para o cálculo dos vetores de posição e velocidade dos pontos p 1 p 2 p 3 p 4 e p 5 Caso haja quaisquer dúvidas lembrese que o livro Cinemática e dinâmica dos mecanismos NORTON 2010 possui o detalhamento completo das instruções a serem seguidas Apresente todos os resultados de posição e velocidade de maneira vetorial e em magnitude Antes de iniciar a resolução matemática do problema descreva as características cinemáticas principais e calcule a mobilidade e a condição Grashof do mecanismo