Lista Robótica

Faculdade Evangélica de Goianésia FACEG Av Brasil nº 1000 Bairro Covoa Goianésia GO CEP 76380000 Caixa Postal 71 Fone 62 33536260 Lista 10 Cinemática de Manipuladores 1 Considerando um manipulador RR em movimento plano vertical calcule o valor das coordenadas x e y quando θ1 60 e θ2 30 Sabendo que a1 8 e a2 4 2 Considerando um manipulador RR em movimento plano vertical calcule o valor de θ1 e θ2 quando x 14 e y 8 Sabendo que a1 12 e a2 6 Observação Encontre primeiro o θ2 3 Considere o robô RRR representado na figura seguinte Monte a cinemática direta para esse robô 4 Considere o robô do tipo RPRP representado na figura onde 180º q1 180º 025 m q2 10 m 0º q3 90º 025 m q4 15 m a Calcule as equações da cinemática direta b Determine os valores das juntas de forma a que a posição do robô seja x 10 m y 125 m z 05 m c Em geral para uma dada posição x y z no interior do espaço de trabalho quantas soluções q1 q2 q3 q4 existem para as equações da cinemática inversa Faculdade Evangélica de Goianésia FACEG Av Brasil nº 1000 Bairro Covoa Goianésia GO CEP 76380000 Caixa Postal 71 Fone 62 33536260 Z Lista 09 Estrutura e tipologia de manipuladores 1 Considere o seguinte manipulador robótico com três graus de liberdade rotacionais Vista Lateral do Manipulador Vista de Topo do Manipulador Esboce o volume de trabalho vista lateral e vista de topo deste manipulador sendo L1 1 m L2 05 m h 15 m 145º 1 145º 45 º 2 180º 0º 3 135º Vista Lateral do Manipulador X Y X Vista de Topo do Manipulador 2 Considere o seguinte manipulador robótico com estrutura RRP três graus de liberdade dois rotacionais 1 e 2 e um prismático l2 Vista Lateral do Manipulador Vista de Topo do Manipulador Esboçe o volume de trabalho vista lateral e vista de topo deste manipulador sendo h 15 m L1 1 m 05 m l2 1 m 180º 1 135º 45 º 2 180º Z Y X Vista Lateral do Manipulador X Vista de Topo do Manipulador 3 Considere o manipulador robótico representado na figura com estrutura RPP R junta Rotacional P junta Prismática e sejam i i 123 as variáveis das juntas Se as variáveis nas juntas têm amplitude de variação tais que 0 1 2 rad eixo R 0 2 L eixo P e L 3 2L eixo P então o volume de trabalho V é 4 Considere o manipulador robótico com estrutura cinemática RRP representado na figura R junta Rotacional P junta Prismática e sejam 1 2 3 as variáveis das juntas Supondo que 1 2 3 L então o volume de trabalho V é 5 Considere o manipulador robótico com estrutura cinemática PRP representado na figura R junta Rotacional P junta Prismática e sejam 1 2 3 as variáveis das juntas Supondo que 0 1 L 2 0 3 L então o volume de trabalho V é Considere o manipulador robótico com estrutura cinemática RRP representado na figura R junta Rotacional P junta Prismática e sejam 1 2 3 as variáveis das juntas Supondo que 1 rad 2 rad L 3 2L m então o volume de trabalho V é 2 3 1 2 1 3 1 Faculdade Evangélica de Goianésia FACEG Av Brasil nº 1000 Bairro Covoa Goianésia GO CEP 76380000 Caixa Postal 71 Fone 62 33536260 Lista 11 Sistemas de visão de máquina De acordo com o que foi visto em sala de aula sobre sistemas de visão de máquina responda as seguintes questões 1 Explique o conceito de sistemas de visão de máquinas 2 Quais as vantagens dos sistemas de visão de máquinas 3 Quais as aplicações dos sistemas de visão de máquinas na indústria 4 Explique o conceito do funcionamento do sensor de visão 5 Explique o conceito de visão computacional Computer Vision 6 Explique o conceito de aprendizado de Máquina Machine Learning 7 Explique o conceito de aprendizado profundo Deep Learning 8 Cite vantagens para a utilização do Deep Learning na indústria em relação aos métodos convencionais de sistema de visão máquina