Controle de Sistemas Dinamicos - Projeto de Controlador PID e Analise de Resposta

Determine R para C 600 nF de modo que τ 1ms Monte um circuito com AmpOp que implemente o diagrama de blocos e determine a equação matemática do modelo dinâmico do sistema no domínio da frequência Esboce a resposta ao degrau e trace a resposta em frequência do sistema 4 pontos 2 Apresente para a planta abaixo um controlador Gc para erro de regime permanente nulo na resposta ao degrau sem sobressalto com tempo de resposta de 2 segundos Determine margem de Ganho e de Fase do Sistema abaixo para Gc obtido O DRIVER amplifica o sinal em 100 vezes O MOTOR na condição de trabalho impostas apresentou a seguinte função de transferência entre a tensão de entrada e a velocidade no eixo em RPM 36 s² 6s 1 Por sua vez o TACOMETRO tem na folha de dados do fabricante a característica função de transferência dada por 101s s 3500 4 pontos 3 Considere um sistema de controle em malha fechada composto por um DRIVER um MOTOR DC e um TACÔMETRO como o visto a cima O objetivo é projetar um controlador PID para este sistema Especificações das Funções de Transferência DRIVER 1 01s 1 MOTOR 1 s1 2s TACÔMETRO 1 005s 1 Dado que o sistema completo é a combinação em série de Gds Gms e Gts qual conjunto de parâmetros PID Kp Ki Kd é mais adequado para atingir um tempo de subida mínimo overshoot máximo de 5 erro de estado estacionário nulo para uma entrada de referência do tipo degrau A Kp 25 Ki 06 Kd 02 B Kp 15 Ki 10 Kd 05 C Kp 09 Ki 01 Kd 81 D Kp 32 Ki 01 Kd 56 E Kp 03 Ki 02 Kd 01