Cálculo do Controlador Cs em Sistema de Malha Fechada com Resposta em Frequência

Considere o seguinte sistema em malha fechada Sendo a função de transferência da planta Gs 25 s² 4s 4 É os seguintes requisitos de resposta em malha fechada 1 Equivale a um regime permanente Margem de fase Φm 60 na frequência ωcr 40 rads Determine as equações para calcular o controlador Cs utilizando resposta em frequência real sem aproximações constritivas O zero deve ser exato sem aproximações e o ganho terá 5 de tolerância A Sendo Cs um PD Cpds B Sendo Cs um avanço de fase igual ao PD mas com polo de filtro 10 vezes distante do zero desprezando seu efeito na frequência de cruzamento projetada Cavals Suas respostas