Caderno Diego Parte Final

06\n11\n14\nControl de Feedforward\n* Antepaso*\n'\"Control de FB\"' '\"Presuro\"' \n\"Control FB\" \n\"Post-facto\"\n\"Control de FF\" \n'\"PID\"'\n\"t\"\n\"control perfecto\"\nA idéia básica de feedforward é usar as medidas dos variáveis de distúrbio e tomá-las como entrada antes que das afetos e precisos.\nWr, Tr\n\"Perturbações W/Ti\"\n\"Controlo de aquecedor de tipo tanque agitado\" 06\n11\n14\nDesvantagens do Controle FF\n1) As perturbações devem ser medidas em linha.\n2) Um modelo do processo deve estar disponível.\n3) Controladores feedforward, nas aplicações reais, e esperem evitar a controlar, pois não são comumente residuais.\nVantagens do Controle FF\n* Capacidade para alcançar controle perfeito. *\nProjeto de Controladores FF\n- Modelos Estacionários\n- Modelos Dinâmicos\nProjeto de Controladores FF baseado em modelos estáticos.\n-Balançar a massa ou energia que deve ser tirada do processo com traça a demanda de carga.\n- Poder-se basear no cálculo do FF em balanços de massa ou energia.\n- Vários processos são usados ao invés de variações de,\nExemplo:\nControle de coluna\n de Distribuição\n\"D4\"\n\"Fz\"\n\"B4\"\nObjetivo: controlar e distribuir. Fz Manipular D. x e três medida\ngor\nd\n\"modelo(s)\" 06\n11\n14\nF = D*B\nFz = Dy + Bx\nD = eq(1)\nEm(2), Fz = Dy.(F.D)x\nDz = F(z-xp) | x -> xp\n(y/y) -> (xsp)\nProjeto de Controlador FF Baseado em Modelo Dinâmico\n'y/sim'\nG(m)\n'Gd'\n'kRp'(G)\n'G(m)\n\"y\"\n\"Gd\" \n1 + G(RpG)dG(m)\nPara \"controle perfeito\"\n'y = 0\n'G(m) = -Gd'\nG(m)_real = -Gd\nG(m) ksG(y) Gp\n AFT (2) é um lead-lag, onde uma força diferencial é puramente realizada e tipicamente disposta em controle comum.\n\nSupondo que:\nG_{d} = K_{d}\nT_{d} = 1\nG_{p} = K_{p}\nG_{p}(s) = \frac{K_{p}}{(T_{p}s + 1)}\n\nSubstituindo em (1)\n\nG_{ff, ideal} = -\frac{K_{d}}{K_{f} K_{p} K_{g}}\left(\frac{(T_{p}+1)(T_{s}+1)}{(T_{d}s + 1)}\right)(2)\n\nA FT (2) é um lead-lag, onde uma força diferencial é puramente realizada e tipicamente disposta em controlados comuns. Controle Feedforward. Projeto baseado em modelos dinâmicos (cont.)\n\nG_{pp, ideal} = -G_d\nG_e K_{p} G_{l} G_{p}\n\nSejam alguns exemplos com G(s): K_{f} e G_{y}(s): K_{p}\n\nExemplo 1:\n\nSupondo que:\nG_{d} = K_{d}\nT_{d} = 1\nG_{p} = K_{p}\nG_{p}(s) = \frac{K_{p}}{T_{p}s + 1}\n\nSubstituindo em (1)\n\nG_{ff, ideal} = -\frac{K_{d}}{K_{f} K_{p} K_{g}}\left(\frac{T_{p} + 1}{T_{s} + 1}\right) (2)\n\nA FT (2) é um lead-lag, onde uma força diferencial é puramente realizada e tipicamente disposta em controlados comuns. Aproximação Empírica\n\nG_{ff, real} = K_{f} \left[\frac{(T_{p} T_{s} + 1)}{(T_{s} + 1)}\right]\nK_{ff} = -K_{d}\frac{T_{c} T_{f}}{K_{f} K_{p} K_{g}}\n\nConclusão sobre a estabilidade\n\n-\frac{1}{G_d} = G_{d} + G_{r} K_{p} G_{g}\n\n-\frac{1}{d^{2}} = G_{k} G_{p} G_{d}\n\nDesde que o G_{p} não apareça na EC, a controladora feedforward não tem efeito na estabilidade do sistema de controle feedback. Isto é, não é mais descritível em termos de feedback e feedback é um agiu todo normalmente. Enganto a Kf\ndas duas quantidades Tp e Td devem ser feitas iguais a zero\n\nPasso 2: Se Tp e Td são constantes, faz-se:\n\nTi = Tp\nTf = Td\nSe é concluído apenas a discussão sobre duas:\n\nTi = A (quando é um número)\nTf\n\nSe mencionam modelos de preço e psicológico\nanalisados acima podem se ver usados dependendo do variável contidas.\n\nPasso 3: Ajusto tipo de Ti e Tf:\n\nProcedimento de tentativas e erros de formas de\nque são em a².