Lista 3-2023-1

Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia ENG10026 Robótica A 3a Série de Exercícios Prof. Walter Fetter Lages 19 de janeiro de 2023 1. Para cada um dos manipuladores abaixo: (a) Atribua os sistemas de coordenadas segundo as convenções de Denavit- Hartenberg. (b) Faça a tabela dos parâmetros de Denavit-Hartenberg (c) Obtenha as matrizes de transformação homogênea Figura 1: AdeptOne. 1 Figura 2: Puma 260. Figura 3: Puma 560. 2 Figura 4: Barrett WAM. 2. Compare a tabela de parâmetros de Denavit-Hartenberg obtida para o mani- pulador Barrett WAM no item 1b com a tabela "oficial"do fabricante, mos- trada na tabela 1. Tabela 1: Parâmetros de Denavit-Hartenberg do Manipulador Barrett WAM, se- gundo o fabricante. i ai αi di θi 1 0 −π/2 0 θ1 2 0 π/2 0 θ2 3 0.045 −π/2 0.55 θ3 4 −0.045 π/2 0 θ4 5 0 −π/2 0.3 θ5 6 0 π/2 0 θ6 7 0 0 0.06 θ7 T 0 0 0 3. Ajuste os eixos atribuídos para o manipulador Barrett WAM, de forma que 3 os parâmetros de Denavit-Hartenberg passem a ter os valores mostrados na Tabela 1. 4. Atribua sistemas de coordenadas ao robô mostrado na figura 5, observando as convenções de Denavit-Hartenberg. Figura 5: Robô RRR (Questão 4) 5. A figura 6 mostra as dimensões (em mm) do robô ABB IRB 1400. Preencha a tabela de parâmetros de Denavit-Hartenberg para este robô. 4 (a) Vista lateral. (b) Vista superior. Figura 6: Dimensões do robô ABB IRB 1400. 5