Configuração da Conta do Usuário para Usar o Ros 2

Configuração da Conta do Usuário para usar o ROS 2 Walter Fetter Lages fetter@ece.ufrgs.br Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia ENG10026 Robótica A Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 1 Introdução • Supõe-se que a instalação do ROS 2 foi feita como superusuário • Instalação a partir de pacotes Debian • http://docs.ros.org/galactic/Installation/Ubuntu-Instal-Debians.html • Variante desktop (não existe desktop-full no ROS 2) • Sem configuração de ambiente • Sem workspace • Não se deve usar o Linux como superusuário para tarefas que não sejam de manutenção do sistema • Após a instalação, é necessário configurar a conta do usuário para uso do ROS 2 Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 2 Inicialização do rosdep • rosdep é o sistema de gerenciamento de dependências do ROS • rosdep deve ser incializado uma única vez • Eventualmente pode ser reinicializado, mas não é usual sudo apt−get install python3−rosdep sudo rosdep init rosdep update Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 3 Configuração do Ambiente • Também chamado de underlay • Deve ser incializado a cada shell (terminal) em que será usado o ROS • Configura diversas variáveis de ambiente para uso do ROS source /opt/ros/humble/setup.bash • Pode-se colocar no .profile ou .bashrc para ser executado automaticamente • Problemático quando se tem várias versões do ROS • Prefiro colocar em um script de configuração do ROS Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 4 Workspace • Pasta onde o usuário tem seus arquivos, para editar, compilar, etc • Normalmente tem o nome colcon_ws • Pode-se ter vários workspaces • Pode-se sobrepor workspaces • Normalmente só se edita os arquvios em src/ colcon_ws/ build/ install/ log/ src/ Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 5 Criação de Workspace • Deve ser feito ao iniciar o uso do ROS pela primeira vez • Aqui será criado no $HOME do usuário, mas pode ser criado em qualquer lugar • Instalar o colcon sudo apt install python3−colcon−common−extensions • Criar o workspace source /opt/ros/humble/setup.bash mkdir −p ~/colcon_ws/src cd ~/colcon_ws/ colcon build −−symlink−install Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 6 Configuração do Workspace • Também chamado de overlay • Deve ser feita em cada shell que é aberto ou quando se quer sobrepor workspaces • Pode-se colocar no .profile ou .bashrc para ser executado automaticamente • Problemático quando se tem vários workspaces • Prefiro colocar em um script de configuração • Configurar só o overlay source $HOME/colcon_ws/install/local_setup.bash • Configurar o underlay e o overlay source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 7 Configuração do Shell • Cada shell (terminal) que é aberto deve ter seu ambiente configurado source /opt/ros/humble/setup.bash source $HOME/colcon_ws/install/local_setup.bash ou source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash • Pode-se colocar os comandos no .profile ou .bashrc para serem executados automaticamente • Problemático quando se tem várias versões do ROS ou vários workspaces Copyright (c) Walter Fetter Lages – p. 8