Análise de Transformações Homogêneas em Manipuladores Robóticos

Analise o esquema abaixo e responda aos exercícios 3 e 4 3 Qual transformada homogênea considerando o frameA como origem e o frameB como destino 4 Qual transformada homogênea considerando o frameB como origem e o frameC como destino 5 A ferramenta de um manipulador robótico possui um frameB de referência o qual se movimenta juntamente com a garra A base desse manipulador robótico possui um frameA que não se movimenta visto que ele está associado ao elo 0 Essa ferramenta se movimentou a fim de pegar peça sendo assim rotacionou γ graus em X A em seguida rotacionou ß graus em Y A e por último rotacionou α graus em Z A Ao manusear o teach pendant foi possível verificar a matriz de rotação resultante dessas movimentações Analise essas informações e encontre a quantidade de graus rotacionados em cada eixo Matriz resultante 0 02588 09659 0 09659 02588 1 0 0