Sistemas de Controle

Um sistema de controle de posicionamento de braço de um robô utilizado na perfuração de poços de petróleo a grandes profundidades tem relações de entrada e saída de seus componentes dadas pelo conjunto de equações As variáveis envolvidas são rt posição desejada para o braço pt posição real do braço v1t sinal de entrada para o controlador de posição v0t sinal de saída do controlador de posição θt posição do eixo do motor posicionador do braço v2t sinal de entrada para o motor Considerando que cada equação dada corresponde a um componente do sistema de controle realimentado analise o conjunto de equações e variáveis dados e a apresente um bloco representativo para cada componente contendo as respectiva entradas saídas e funções de transferência b apresente um diagrama de blocos completo representativo do sistema de controle identifique cada variável no diagrama e a função de transferência de cada bloco c determine a função de transferência do sistema de controle PsRs f i f l t 1 r i r V L li 1 ri I 01 IN 11 b pt xt 7 7 v2t v2t v2t 06 Δ 0r 1 λ³ 2λ² 4 pt c PλV₁λ 42 λ³ 2λ² 4λ PλRλPλ 42 Ps Pλ λ³ 2λ² 4λ 42 PλRλ 42 λ³ 2λ² 4λ 42