Exercicios de Robotica - Programacao de Robo ABB e Automação Flexivel

Trabalhos de Robótica Fazer um programa que pegue uma peça em PA coloque a mesma no lugar PB deve seguir a sequência conforme o desenho abaixo No Robô transportadora1 é T1 idem T2 Garra é S2 Sensor Capacitivo é E1 Iniciar com T1 funcionando Ao chegar no sensor E1 desligar a transportadora1 Abrir a Garra Robô move para o PALTO e depois para PA Ao chegar em PA deve fechar a garra Mover na sequência PAALTO PBALTO Desligar a transportadora2 Mover pra PB Ao chegar em PB abrir a Garra e subir a garra até PBALTO Aguardar 5 segundos e ligar a transportadora2 Trabalho de Robótica Fazer um programa que deve selecionar qual processo de solda irá fazer Processo Solda1 Solda2 ou Solda3 Deve ser utilizado na programação 2 registradores REG1 REG2 e inicializados com valores 0 Depois ser escrito na tela do TP Botão 1 para iniciar Botão 3 para prosseguir Na outra linha Botão 2 para escolher 1x Solda1 2x Solda2 3x Solda3 O programa deve aguardar o Botão E1 para iniciar Logo após iremos utilizar um enquanto que faça o loop até que o valor de REG1 seja alterado com um comando IF ele será alterado se pressionado o botão E3 Dentro do enquanto também deve ser pressionado o botão E2 e toda vez que este for pressionado ele irá incrementar o REG2 Se o REG2 tiver valor acima de 3 deve retornar seu valor para 0 Escrever no TP essa informação Escolher novamente qual processo de solda Finalizado o enquanto iremos entrar na condição onde se REG21 faz a rotina de solda 1 Se REG22 faz a solda 2 e se REG23 faz a solda 3 Caso tenha o valor 0 deve escrever na tela Nenhum processo de solda selecionado Avaliação de Robótica e Manufatura Flexível Alunoa Alunoa Mogi Mirim 06 de julho de 2020 AnoMódulo 3 EMMECA Turma Mecat Bases Tecnológicas Avaliadas Programação de robótica Robô ABB Automação Flexível Conceito CompetênciasHabilidadesValores Visto Aluno CP Compreensão RI Relacionamento de ideias CC Construção de conceitos ETEC PEDRO FERREIRA ALVES Fazer um programa através da imagem acima para o caso abaixo Um robô São 2 esteiras Um botão liga B1 Um sensor no início de cada esteira E1 E2 Três lâmpadas indicativas 2 vermelhas L1 L2 para cada esteira e uma verde L4 Além da garra S1 no robô existe um sensor óptico reflexivo COR que pega valores 1 e 2 para respectivamente preto e branco Robô deve trabalhar com 1 registrador Em sua rotina principal deve apagar a tela desligar as lâmpadas vermelhas e ligar a verde Elas indicam respectivamente esteira1 esteira 2 ou desligado Escrever na tela Pressione botão liga para iniciar E então devemos aguardar a entrada digital B1 Logo após devemos desligar a lâmpada verde e chamar uma subrotina PEGACAIXA Ao pegar a caixa devemos identificar o valor do sensor COR e enviar a caixa para a subrotina esteira1 ou esteira 2 se a peça for branca ou preta A subrotina PEGACAIXA deve abrir a garra mover até phome depois até p1alto e linear até p1 Aguardar 2 segundos e enquanto reg1 for diferente de zero deve ler o sensor COR Se cor for preta no registrador 1 recebe valor 1 Se for branca registrador recebe valor 2 Fim do enquanto devido à alteração do registrador Vamos então fechar a garra aguardar 1 segundo e mover linear para p1alto A subrotina esteira1 deve escrever TPwrite DEPOSITANDO CAIXA NA ESTEIRA 1 ligar a lâmpada L1 mover para p2alto depois linear para p2 abrir garra aguardar 2 segundos mover para p2alto linear e mover para phome O mesmo deve acontecer para esteira 2 utilizando p3 p3alto e L2 Por fim ligar a esteira 1 ou esteira 2 para seguir com a caixa Todos movimentos devem ter velocidade de 500mms zona de segurança 0 e ferramenta default Explique a aplicação do programa