Programa de Marcação da Sigla BA 071 em RAPID ABB

A empresa BAHIA AUTOMATION contratou você para criar um programa utilizando linguagem RAPID ABB no qual o robô ABB 140T 6KG 081M irá realizar o processo de marcação da sigla de uma empresa baiana na célula em questão No início do programa deve aparecer a mensagem Olá operador este programa foi desenvolvido por seu nome e sobrenome e a mensagem deve desaparecer depois de 3 segundos Se o sinal di0 estiver acionado o robô deve realizar a subrotina para desenhar a sigla BA 071 e deve ser perguntado ao operador se ele quer que a sigla seja feita duas vezes ou quatro vezes Ao finalizar o processo deve ser perguntado se a rotina da sigla deve ser realizada novamente Caso a resposta seja SIM o robô deve piscar a saída do0 duas vezes e perguntar ao operador se deve ser feito apenas as letras BA ou apenas os números 071 e o operador deve informar a quantidade de vezes que a execução deve ocorrer Caso a resposta seja NÃO o robô deve esperar o sinal finish0 está em 1 em seguida aparecer a mensagem Programa finalizado com sucesso a saída do0 deve ficar energizada por cinco segundos e em seguida o programa retorna para main Caso contrário o programa deve perguntar ao operador qual subrotina o robô deve executar entre as opções de desenhar as letras ou números B A 0 7 1 Utilizar instrução OFFSET para o desenho das letras e da sigla Podem ser criados apenas dois pontos phome e um ponto de referência O programa deve conter WHILE Toda vez que o programa rodar um novo ciclo não deve aparecer informação nenhuma do ciclo anterior Toda rotina e subrotina começa e finaliza no phome BA 071