Controle de Sistemas Robóticos - Métodos e Avaliações

Meggiolaro MA 1 Controle de Sistemas Robóticos Marco Antonio Meggiolaro PhD Departamento de Engenharia Mecânica Pontifícia Universidade Católica RJ Meggiolaro MA 2 Controle de Sistemas Robóticos Objetivo apresentar os principais métodos de controle de robôs Ementa introdução modelagem cinemática estática dinâmica de robôs controle de trajetórias controle de força telerobótica controle de robôs flexíveis calibração de manipuladores controle servovisual de robôs controle baseado em comportamentos Meggiolaro MA 3 Avaliação Média P1 P2 L3 60 L Listas de Exercícios 4 listas com 2 semanas para entrega Meggiolaro MA 4 Referências Asada H Slotine JJ Robot Analysis and Control Wiley 1986 httpswwwamazoncomdp0471830291 Spong W Hutchinson S Vidyasagar M Robot Modeling and Control Wiley 2005 httpwwwamazoncombrdp0471649902 Craig JJ Introduction to Robotics Mechanics and Control Pearson 2017 httpswwwamazoncomdp0133489795 Siciliano B Robotics Modelling Planning and Control Springer 2011 httpswwwamazoncomdp1846286417 Siciliano B Springer Handbook of Robotics Springer 2017 httpswwwamazoncomdp3319325507 Slotine JJ Li W Applied Nonlinear Control Pearson httpswwwamazoncomdpB00NPMH4W2 Meggiolaro MA 5 Cinemática Cinemática Plana Análise de Movimento Diferencial Matrizes Jacobianas Singularidade Cinemática Inversa Meggiolaro MA 6 Estática F t1 t2 t3 Diagrama de Corpo Livre Dualidade entre Estática e Cinemática ServoRigidez Meggiolaro MA 7 Dinâmica Formulação de Lagrange Equação do Movimento Matriz de Inércia de um Manipulador Robótico Forças Generalizadas Dinâmica Inversa Algoritmo Recursivo de Luh WalkerPaul Meggiolaro MA 8 Dinâmica de Manipuladores dinâmica inversa algoritmo de LuhWalkerPaul Meggiolaro MA 9 Controle de Trajetórias PID Controle de Torque Computado Desacoplamento e Linearização Algoritmo Recursivo Estabilidade de Lyapunov Estabilidade de Sistemas Nãolineares Método Direto de Lyapunov Condição de Estabilidade de um Sistema de Controle PD em Manipuladores Meggiolaro MA 10 Controle de Trajetórias controle linear PID controle cartesiano Meggiolaro MA 11 Controle de Trajetórias controle de torque computado compensação de efeitos dinâmicos e de gravidade Meggiolaro MA 12 Controle de Trajetórias Controle Adaptativo Parametrização Linear das Equações do Movimento Estimação do Parâmetro de Massa Controle Adaptativo de Trajetórias Prova de Convergência usando uma Função de Lyapunov Controle por Aprendizado para Movimentos Repetitivos Algoritmo de Aprendizado de Arimoto Meggiolaro MA 13 Controle de Força Controle Híbrido PosiçãoForça Condições de Contorno Naturais e Artificiais Ortogonalidade dos Espaços de Movimentos Admissíveis e de Restrições Arquitetura do Controle Híbrido Modelagem e Estabilidade da Interação RobôAmbiente Compensação de Atrito em Manipuladores Modelagem do Atrito em Juntas Robóticas Controle com Sensores de Torque Distribuídos Controle de Sensor de Base Controle Híbrido de Sensor de Base Meggiolaro MA 14 Controle de Força controle por admissão admittance control Meggiolaro MA 15 Controle de Força controle híbrido posiçãoforça Meggiolaro MA 16 Controle de Força compensação de atrito em um robô hidráulico Meggiolaro MA 17 Controle de Força compensação de atrito em um robô elétrico Meggiolaro MA 18 Controle de Força controle de sensor de base Meggiolaro MA 19 Controle de Força Inserção Centro de Flexibilidade Controle Ótimo de Robôs para Inserção de Peças Garra RCC Remote Compliance Center Localização de Forças de Contato para Controle de Inserção Coordenação de Múltiplos Manipuladores Controle de Movimentos sob Restrições Análise Cinemática e Estática de um Sistema de Dois Manipuladores Controle Híbrido de PosiçãoForça para Coordenação de Dois Manipuladores Meggiolaro MA 20 Controle de Força inserção centro de flexibilidade controle ótimo Meggiolaro MA 21 Controle de Força inserção localização de forças de contato Meggiolaro MA 22 Controle de Força coordenação de múltiplos manipuladores Meggiolaro MA 23 Controle de Força coordenação de múltiplos manipuladores Meggiolaro MA 24 Telerobótica Aplicações de Telemanipulação Sistemas Telerobóticos Realimentação Cinestésica de Força Controle ServoBilateral Controle com Sensor de Força Sistemas Colocados e Nãocolocados Defasagem de Comunicação Estabilidade Ambientes Virtuais para Teleoperação Meggiolaro MA 25 Telerobótica realimentação de força controle servobilateral e controle com sensor de força Meggiolaro MA 26 Telerobótica ambientes virtuais para teleoperação Meggiolaro MA 27 Robôs Flexíveis Viga de BernoulliEuler Expansão Modal Controle de Robôs Flexíveis Controle com Sensores nas Juntas Controle com Sensores na Extremidade Estabilidade Projeto Integrado EstruturaControle Meggiolaro MA 28 Controle de Robôs Flexíveis controle com sensores nas juntas ou na extremidade Meggiolaro MA 29 Calibração de Manipuladores Modelagem de Erros em Manipuladores Notação de Erros de DenavitHartenberg e de Erros Generalizados Eliminação de Redundâncias em Parametrizações Identificação de Erros em Manipuladores Métodos de Medição de Erros Triangulação com Teodolitos Interferometria com Laser Restrições de Movimento Compensação de Erros Geométricos e Elásticos Meggiolaro MA 30 Calibração de Manipuladores autocalibração através de restrições do movimento Meggiolaro MA 31 Controle ServoVisual de Robôs Configurações de Câmeras Processamento de Imagens Propriedades Geométricas de Imagens Binárias Captura de Arestas Iluminação Estruturada Arquiteturas de Controle Visual Controle de Posição Relativa Controle de Características de Imagem Jacobiano de Imagem Processamento de Imagens Dinâmicas Meggiolaro MA 32 Controle ServoVisual controle visual centralizado Meggiolaro MA 33 Controle ServoVisual processamento de imagens dinâmicas Meggiolaro MA 34 antigo paradigma novo paradigma comportamento 1 comportamento 2 comportamento 3 Controle Baseado em Comportamentos