Avaliação de Controle Linear - FAINOR

FAINOR Faculdade Independente do Nordeste Credenciada pela Portaria MEC 1393 de 04072001 publicada no DOU de 09072001 CONTROLE LINEAR NOTURNO 2 AVALIAGAO Faculdade Independente do Nordeste Curso Engenharia Elétrica Professor Marlon Caires Pamponet Periodo 20221 7 semestre Orientagoes Quest6es respondidas a lapis nao terao direito a revisao E permitido o uso de calculadora cientifica e uma folha de consulta individual CB Sorte 17 Questao 20 DORF 13 ed Um brago robotico e uma camera poderiam ser usados para colher frutas como mostrado na Figura abaixo A camera é usada para fechar a malha de realimentagao com um microcomputador o qual controla o brago A fungao de transferéncia para o processo é K Gs s s102 Calcule a 10 A constante do erro de posigao Kp para o processo descrito b 10 O erro em regime estacionario esperado da garra para um comando degrau unitario em fungao do K da planta i i oa YY g A 4 5 etYin C2 Lalla 7 a tr P Gi 5 Posich k POSiC Enderego Avenida Luiz Eduardo Magalhaes 1305 Bairro Candeias Fone 77 31611000 Fax 77 31611019 CEP 45055030 Vitdria da Conquista BA Email fainorfainorcombr Homepage wwwfainorcombr Endereço Avenida Luiz Eduardo Magalhães 1305 Bairro Candeias Fone 77 31611000 Fax 77 31611019 CEP 45055030 Vitória da Conquista BA Email fainorfainorcombr Homepage wwwfainorcombr Faculdade Independente do Nordeste Credenciada pela Portaria MEC 1393 de 04072001 publicada no DOU de 09072001 2a Questão 50 DORF 3ª ed adap Um veículo explorador projetado para uso em outros planetas e luas é mostrado na Figura abaixo juntamente com o diagrama de blocos do controle de direção A função de transferência de malha aberta é dada por 𝐴𝑠 𝑘 𝑠 1 𝑠 3 𝑠 4 𝑠 8 a 20 Esboce o lugar geométrico das raízes b 15 Caso exista determine os pontos de bifurcação com os valores de K associados c 15 Caso exista determine os pontos de interseção com o eixo imaginário com os valores de K associados 3a Questão 15 Dado o diagrama de Root Locus de uma dada planta conforme figura abaixo e os valores de ganho explicitados para os pontos importantes determine o que se pede a 05 A faixa de ganho no qual o sistema é estável b 05 A faixa de ganho no qual o sistema tem polos com comportamento subamortecido c 05 A faixa de ganho no qual o sistema tem polos com comportamento superamortecido Endereço Avenida Luiz Eduardo Magalhães 1305 Bairro Candeias Fone 77 31611000 Fax 77 31611019 CEP 45055030 Vitória da Conquista BA Email fainorfainorcombr Homepage wwwfainorcombr Faculdade Independente do Nordeste Credenciada pela Portaria MEC 1393 de 04072001 publicada no DOU de 09072001 4a Questão 15 TRANSPETRO 2011 Adaptada Determine o erro de regime para a planta uma entrada tipo degrau para a planta abaixo Endereço Avenida Luiz Eduardo Magalhães 1305 Bairro Candeias Fone 77 31611000 Fax 77 31611019 CEP 45055030 Vitória da Conquista BA Email fainorfainorcombr Homepage wwwfainorcombr Faculdade Independente do Nordeste Credenciada pela Portaria MEC 1393 de 04072001 publicada no DOU de 09072001 Endereço Avenida Luiz Eduardo Magalhães 1305 Bairro Candeias Fone 77 31611000 Fax 77 31611019 CEP 45055030 Vitória da Conquista BA Email fainorfainorcombr Homepage wwwfainorcombr Faculdade Independente do Nordeste Credenciada pela Portaria MEC 1393 de 04072001 publicada no DOU de 09072001