Controle-de-Sistemas-Lineares-Exercicios-e-Problemas

Nome Um esboço simplificado de uma unidade de fita de computador é apresentado na figura abaixo Escreva as equações dinâmicas em termos dos parâmetros indicados abaixo K e B representam a constante da mola e de amortecimento do estiramento respectivamente ω 1 e ω 2 são velocidades angulares Uma corrente positiva aplicada ao motor CC irá fornecer um torque no eixo tracionador T m K t i a Encontre o valor de corrente que anula a força F em seguida elimine a corrente constante e sua força de equilíbrio F Suponha ve locidades angulares positivas nas duas rodas de acordo com as direções indicadas nas setas e c onsider e a inércia J 2 igual a zero Encontre a função de transferência da corrente no motor para a posição da fita X 1 s i a s Pensando na resposta dinâmica da velocidade da fita estime os seguintes índices sobressinal M p e tempo de acomodação t s 0 0 Considere a máquina universal de ensaios representada abaixo Calcule Faixa de K que o sistema é estável Erro de regime permanente para uma entrada em degrau rampa e parábola Substituindo o controlador K por um proporcional integrativo qual o novo erro de regime permanente para entradas em degrau rampa e parábola K K Laplace Tempo 1s Degrau unitário m s m1 t m 1 sa m 1 m1 t m1 e at t r 18 ω n ω n 4 ζ t s UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA PROFESSOR DOUGLAS BRESSAN RIFFEL DISCIPLINA TÓPICOS ESPECIAIS EM AUTOMAÇÃO SEMESTRE 2023 2 ENMEC0159 T01 Página 1 de 2