Implementacao de Preditor de Smith Discreto para Controle de Sistemas com Atraso - UFSC

Universidade Federal de Santa Catarina Departamento de Automacao e Sistemas DAS5120 Sistemas de Controle Professor Gustavo Artur de Andrade TAREFA 2 Nesta atividade vocˆe deve implementar um preditor de Smith e um preditor de Smith filtrado ambos no domınio do tempo discreto utilizando a equacao a diferencas do controlador equivalente aplicado a planta MTG Considere a inclusao de um atraso de transporte de 05 s no sistema veja o roteiro de laboratorio 9 Defina um ponto de operacao e projete os sistemas de forma a atender aos seguintes requisitos Seguimento de referˆencia O sistema em malha fechada deve seguir uma referˆencia degrau com erro nulo em regime permanente O tempo de acomodacao deve ser 30 menor em comparacao ao sistema em malha aberta A resposta nao deve ter sobressinal Rejeicao de perturbacao Preditor de Smith O controlador deve rejeitar perturbacoes do tipo degrau com erro nulo em regime permanente Rejeicao de perturbacao Preditor de Smith Filtrado O controlador deve rejeitar perturbacoes do tipo degrau com erro nulo em regime permanente mantendo o mesmo tempo de aco modacao exigido para o seguimento de referˆencia Deve tambem rejeitar perturbacoes senoidais com frequˆencia ω 02 rads em regime permanente Analise tambem a ordem do controlador equivalente e suas propriedades Observacao Os controladores devem ser validados na bancada Nao e necessario elaborar um relatorio formal para esta atividade A avaliacao sera realizada por meio de uma apresentacao oral a preparacao de sli des e obrigatoria abrangendo desde os fundamentos teoricos ate a imple mentacao pratica do codigo 1