Prova Sistemas de Controle - Modelagem, Estabilidade e Projeto de Controlador

Sistemas de Controle 20222 1 05Ω 1mH Ra La Vs J x 8 M1 2 últimos dígitos do número da matrícula 05 B08Nms² Kt 800Nm coeficiente do torque do motor 04 M x a Determine O modelo do sistema dinâmico com a saída sendo a variável xt b Determine a função de transferência do sistema sendo as variáveis do sistema as seguintes β 05 Tesla n 50 espiras M 04 Kg r 1 cm R os dois últimos dígitos de seu número de matrícula L os dois números antes dos dois últimos dígitos de seu número de matrícula Questão 2 2 pontos Com base no modelo obtido na questão anterior aplique o critério de RouthHurwitz e determine a O sistema é estável b Para quais valores de um ganho em malha fechada o sistema permaneceria estável Questão 3 2 pontos Considerando o Sistema dinâmico estudado insira um integrador na planta e um zero e tente melhorar o desempenho dinâmico do sistema Utilize o método do Lugar Geométrico das raízes para obter um ganho que estabilize o sistema Justifique suas escolhas Questão 4 2 pontos Com base no sistema estudado na questão anterior trace os diagramas de Bode e Nyquist e observe as margens de ganho e fase do sistema O sistema com as suas escolhas apresenta boas margens de fase e ganho Justifique