Projeto de Compensador por Avanço de Fase para Sistema de Controle

Considere o sistema abaixo Gs Cs Rs Onde Gs Cs Rs 10 s2 1 O gráfico do lugar das raízes deste sistema encontrase descrito abaixo Desejase projetar um compensador por avanço de fase Gc de forma que os polos de malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento de ξ 05 e a frequência natural não amortecida seja ωn 3rads Sendo assim determine a As localizações dos polos desejados em malha fechada b A Função de transferência de Gc c A Função em malha aberta do sistema d A constante de erro estático 1a Pólos ωnξ jωn1 ξ² 305 j31 05² 15 j2598 1b para projetar o controlador vamos alocar o zero em S 15 e o polo deve estar acima da contribuição angular A As α A 15 j2598 126 3910⁵º precisamos ainda 498945º θ Tg4910⁵ 2598 α α 225 15 Então é pelo erro em 225 15 A 375 o ganho do controlador para As 375As 1 105 10s 15 15 j2598 6c 105 λ 15 λ 375 a GMA 105 λ 15 λ 375λ 1λ d kf GMA λ 0