Controle PID e Modelagem de Motor CC - Análise de Estabilidade e Resposta

1 Com base no gráfico apresentado em qual ganho do PID devemos atuar de forma a eliminar o erro estacionário 2 Qual a consequência desse ajuste na resposta do sistema 3 A ação integral pode atuar sozinho num sistema Por quê QUESTÃO 2 Um motor elétrico de corrente contínua é composto por uma parte móvel rotor definida por um conjunto de espiras e uma parte fixa estator geradora de campo magnético O seguinte esquema eletromecânico representa o motor elétrico CC Após realizado o modelamento matemático encontrase a seguinte função de transferência que expressa a relação entre a velocidade angular e a tensão aplicada na entrada Considere o motor modelo SRV02 Quanser cujos parâmetros são mostrados abaixo Quando aplicados à função de transferência 1 obtémse a seguinte expressão Com base nos dados apresentados faça o que se pede 1 Simplifique a expressão e coloquea na forma reduzida K1Ts em seguida calcule o valor de K e de T 2 Calcule o polo da função Gs e plote o diagrama de polos e zeros usando o Octave mostre os comandos Responda se o sistema é estável ou instável Justifique 3 Usando o Octave ou o Matlab versão online gere o Diagrama de Bode de Ganho e Fase do motor Mostre os comandos usados 4 Utilizando o Diagrama de Bode indique o ponto e o valor da frequência de corte da faixa de passagem e da margem de fase do sistema Gs 5 Usando o Octave ou o Matlab gere a resposta ao degrau unitário do sistema e anote o tempo de resposta Explique a relação entre a localização do polo no Diagrama de Bode e o tempo de resposta do sistema Folha de Resposta AVIdoc 31 março 2022 1839