Controle Digital

A resposta do sistema de rastreio de referência para uma entrada arbitrária definida por vocês qualquer tipo de entrada onda quadrada onda senoidal sinal maluco vocês que escolhem Analise a resposta obtida em função da entrada escolhida 1 4 Pontos Considere o sistema Motor de Corrente Contínua descrito pela Figura 1 e pelo modelo de espaço de estados da Equação 1 Figura 1 Esquemático do Motro CC sendo Ra a resistência da armadura La a indutância da armadura Kt a constante de torque do motor Kg a constante de força contraeletromotriz b o coeficiente de atrito viscoso J o momento de inércia do motor e os estados ia e ω a corrente de armadura e a velocidade do motor respectivamente Para esse projeto considerar J 02 kgm² b 07Nms Kg 0 4 Vrads Kt 01 NmA Ra 10Ω e L 1H Projete um controlador para regulação do sistema e outro para rastreio de uma entrada de referência Para o caso de rastreio considere a saída de interesse a velocidade angular ω Apresente A matriz de controlabilidade do sistema mostrando se o sistema é controlável ou não A resposta impulsiva e a entrada degrau do sistema em malha aberta Os ganhos k1 e k2 para alocar os polos do sistema regulado os polos podem estar em qualquer lugar que desejarem desde que o sistema seja estável A resposta do sistema regulado a partir das condições iniciais 105 0 todos os estados A resposta do sistema regulado para uma entrada degrau de valor 105 rads aprox 1000 rpm Os ganhos k1 k2 e h para alocação de polos do sistema de rastreio os polos podem estar em qualquer lugar que desejarem desde que o sistema seja estável e com tempo de estabelecimento da saída menor que 08s e SEM OVERSHOOT A resposta do sistema de rastreio de referência para uma entrada degrau de valor 105 rads aprox 1000 rpm