Projeto de Automação - Programa Ladder para Paletização Robótica com CLP

Questão 4 A EnvolveTudo é uma empresa que fabrica sistemas de paletização automática Eles estão desenvolvendo um novo sistema controlado por um CLP programado em linguagem Ladder O sistema deve realizar as seguintes etapas Um sensor de presença SP1 detecta a caixa na esteira de entrada Um braço robótico B1 utiliza ventosas para pegar a caixa O braço robótico B1 posiciona a caixa no palete de acordo com um padrão prédefinido Um contador CT é utilizado para verificar se o número de caixas no palete atingiu o limite Quando o limite é atingido um cilindro pneumático C1 empurra o palete para a área de envolvimento em filme plástico Um temporizador T1 controla o tempo de envolvimento do palete em filme plástico O palete envolvido é liberado para a próxima etapa do processo Um botão de emergência BE deve ser usado para interromper o processo imediatamente caso necessário Após a resolução da emergência um botão de reset BR deve ser pressionado para reiniciar o processo Considerando as etapas apresentadas projete um programa em linguagem Ladder para controlar o processo de paletização automática utilizando um CLP Inclua na sua resposta 1 A descrição de cada elemento utilizado na programação Ladder contatos bobinas temporizadores etc 2 O diagrama Ladder desenvolvido para atender às etapas do processo 3 Uma breve explicação de como cada parte do diagrama Ladder atende às etapas apresentadas Relatório Técnico Projeto PALETAUT Controlador Controlador1 Família EXPERT BF Programa Program0 Código Ladder Página1 SP1 B1 B1 B1OFF ENVOLVENDO EMERG C1 0001 BE EMERG EMERG BR 0002 B1 B1OFF TON1 IN Q PT T5S ET TEMPOB1 TON C1 0003 CTU1 EN ENO CU B1OFF R PALETCHEIO PV 12 Q PALETCHEIO CV CAIXAS CTU 0004 PALETCHEIO C1 C1 C1OFF EMERG 0005 C1 TON2 IN Q PT T2S ET TEMPOC1 TON C1OFF 0006 C1OFF ENVOLVENDO ENVOLVENDO ENVOLVOK 0007 ENVOLVENDO ENVOLVOK TON3 IN Q PT T10S ET TEMPODEENVOLV TON 0008 Programação ladder para automação de paletização 1 Descrição dos elementos utilizados no programa 11 CONTATOS 111 Contato Normalmente Aberto NA O estado da ligação à esquerda é copiado para a ligação à direita somente se e o estado da variável booleana associada for ON caso contrário o estado da ligação à direita será OFF 112 Contato Normalmente Fechado NF O estado da ligação à esquerda é copiado para a ligação à direita se o estado da variável booleana associada for OFF caso contrário o estado da ligação à direita será ON 113 Saída O estado da ligação à esquerda é copiado para a ligação a direita e para a variável booleana associada 12 TEMPORIZADOR 121 Bloco funcional TON Com a entrada IN habilitada iniciase a contagem de tempo na saída ET Base de tempo 10 ms até o valor de preset PT Durante essa contagem a saída Q permanece desligada Quando o efetivo for igual ao preset ETPT a saída Q será ligada e permanecerá assim até que IN seja desligado Quando desligado a saída Q é desligada e o efetivo ET zerado ET 0 O valor do preset PT pode ser alterado durante a execução do bloco funcional Sendo o valor de PT maior que ET a temporização permanece até ETPT Caso contrário PT menor que ET a temporização é finalizada e a saída Q ligada 13 CONTADOR 131 Bloco funcional CTU contador crescente Com a entrada EN habilitada a cada pulso em CU a saída CV será incrementada Enquanto o valor da saída CV for menor que o valor de preset PV a saída Q permanecerá desligada Quando a saída CV for igual ao valor de preset PV a saída Q será ligada Quando a entrada de reset R for habilitada o contador será zerado isto é CV0 A contagem permanece até a saída CVPV Atingindo este valor o contador permanecerá parado mesmo com pulsos na entrada CU até que seja resetada R a saída CV Pulsos na entrada CU ou acionamento de R somente serão interpretados pelo bloco funcional se a entrada EN estiver habilitada 2 Diagrama ladder para atender as etapas do processo 3 Explicando como o Ladder atende às etapas Passo 1 Nesta linha temse que o braço robótico B1 será acionado toda vez que o sensor SP1 for ativado Um contato de selo B1 e o contato fechado B1OFF foram adicionados para simular o funcionamento do braço Esses contatos são controlados pelo temporizador TON1 que simula o tempo necessário para que o braço retire a caixa da esteira leve até o palete Também tem a função de reiniciar o processo automaticamente Passo 2 Cada vez que a saída B1OFF for ativada o que corresponde ao termino do movimento do braço robótico é dado um pulso no contador indicando a adição de mais uma caixa no palete Após 12 pulsos no contador a saída PALETCHEIO é ativada indicando que o palete está lotado e pronto para o próximo passo Passo 3 Quando a saída PALETCHEIO é ativada o cilindro pneumático C1 é ativado para empurrar o palete para a área de envolvimento em plástico O temporizador TON2 e a saída C1OFF foram adicionados ao programa apenas para simular o tempo de funcionamento do cilindro pneumático para levar o palete até a área de envolvimento e para reiniciar o processo automaticamente Passo 4 Quando o contato auxiliar C1OFF for ativado a saída ENVOLVENDO também é ativada e ativa também o contato auxiliar que está conectado ao temporizador TON3 Após ter decorrido o tempo de 10 segundos determinado a saída ENVOLVOK é ativada terminando o processo de envolvimento em plástico filme e liberando o pallet para a próxima etapa finalizando o processo pedido OBS Durante o processo de envolvimento o braço robótico fica inativo pois foi adicionado um contato auxiliar fechado da saída ENVOLVENDO no primeiro passo do programa sendo assim enquanto a saída estiver ativa tempo de envolvimento mesmo que o sensor detecte a presença de uma caixa na esteira o braço robótico não será ativo até que o procedimento de envolver termine Passo 5 o botão de emergência BE ativa a saída EMERG Que fica ativa pelo contato de selo até que O botão reset BR seja acionado e como está no programa como um contato fechado desativar a saída emergência A saída EMERG tem um contato auxiliar fechado Adicionado ao primeiro passo do programa sendo assim enquanto a saída emergência estiver ativa o braço robótico não poderá ser ativado Também foi adicionado um contato auxiliar da saída Na linha que controla o cilindro pneumático linha 0005 De modo que a qualquer momento que o botão de emergência for ativado o cessará o processo