Análise e Sintonia de Controladores PID

Controle e Automação Prof Dr Leandro de Santana Costa Controlador PID Controlador PID Controlador PID Gcs Kp1 1Ti s Td s CsRs Kp ss 1s 4 Kp s³ 5s² 4s² Kp 0 Controlador PID O critério de estabilidade marginal será satisfeito se Kp 20 Portanto o valor critico Kcr será Kcr 20 Com o ganho Kp igual a Kcr 20 Logo s³ 5s² 4s 20 0 Para encontrar a frequência da oscilação sustentada substituímos s jω na equação característica como segue jω³ 5jω² 4jω 20 0 54 ω² jω4 ω² 0 ou Controlador PID Resolvendo para a equação para ω ω² 4 ou ω 4 2 Pcr 2πω 2π2 31415 Utilizando o critério de sintonia de Ziegler e Nichols 2 determinamos Kp Ti e Td para que função de otimização do controlador seja otimizada como Kp 06Kcr 12 Ti 05Pcr 15707 Td 0125Pcr 03926 Controlador PID Gcs Kp1 1Tis Tds 121 115707s 03926 47123s 12732²s 0075KcrPcrs 4Pcr²s A imagem abaixo ilustra a forma final do sistema com o Controlador PID otimizado Conclusão O que vimos nessa aula Controlador PID Próxima aula Diagrama de Bode wwwuningabr A Melhor Formação EAD