Robotica-Elos-e-Juntas-Conceitos-Tipos-e-Graus-de-Liberdade

ROBÓTICA Prof Me Hugo Eduardo Sanches CAPÍTULO 2 Elos e Juntas 1 Conceitos 2 Tipos de Juntas 3 Elo de entrada e saída 4 Graus de liberdade Elos e Juntas Em geral os elos são unidos pelas juntas e essas juntas acopladas a acionadores dentre esses podem ser motores atuadores etc que permitem a realização de movimentos Tipos de Juntas Junta Prismática ou linear duas hastes capazes de deslizar entre si movendose em linha reta sem girar Junta rotacional esse tipo de junta gira em torno de um eixo de rotação Junta esférica esse tipo de junta permite que o elo gire em torno de três eixos distintos Tipos de Juntas Junta cilíndrica esse tipo de junta é composto por uma junta rotacional e uma prismática Junta planar esse tipo de junta é composto por duas juntas prismáticas permitindo movimento em duas direções Junta tipo parafuso como o próprio nome já diz esse tipo de junta é composto por um parafuso e uma rosca que se movimentam em torno de um eixo central de forma similar à prismática Tipos de Juntas Prismática 1 GL Rotativa 1 GL Esférica 3 GL Cilíndrica 2 GL Planar 2 GL Fuso 1 GL uningá Centro Universitário Elos de Entrada e Saída elo de entrada elo de saída junta considerada uningá Centro Universitário Graus de Liberdade Um dos conceitos mais importantes do estudo da robótica é o estudo dos graus de liberdade normalmente abreviados na literatura como GL ou DOF Degrees of Freedom no inglês Os graus de liberdade determinam a quantidade de movimentos possíveis que um robô pode realizar em seu espaço bidimensional ou tridimensional Graus de Liberdade Cada junta possui uma quantidade de graus de liberdade normalmente um ou dois e a quantidade de graus de liberdade do robô é a somatória dos graus de liberdade de suas juntas Graus de Liberdade uningá Centro Universitário uningá Ensino a Distância EAD wwwuningabr A Melhor Formação