Exercicio Robotica

Exercício Um robô de entrega em um ambiente de escritório com vários corredores O mapa é um grafo onde os nós são as salas e as interseções e as arestas são os corredores Cada aresta tem um peso que representa o tempo de viagem em minutos Nós A B C D E F representando salas Arestas e Pesos AB 3 min CE 6 min AC 5 min DF 8 min BD 4 min EF 3 min CD 2 min Problema O robô precisa ir da sala A para a sala F Calcule o caminho que levará o menor tempo total Método Geométrico Inverso Calcule os ângulos indicados para um elemento terminal cuja posição seja L130cm L220cm Xp3598cm Yp3232cm Devtação 01 L2 300 Cm Kp 3589 Cm L3 200 Cm yp 3232 Cm 1 n²xp²yp²23391428 Cm ² 2 cos θ1n² L1² L2² 2L1 L2 086585233 θ2 aaccos 086585233 052357449 rad 300000 3 atan2xpyp atan2 323235 98 07318623 418330 4 Definindo K1L1L2 cos θ2 47 3250 K2 L2 sen θ2 1000253 atan2 K2K1 02021083 rad 118360 5 θ1 atan2 ypxp atan2 k2k1 418330 11936 29 897 θ1 238868 θ2 30 0084 θ1 538684 θ2 300254 177949 260250 0 766m tilibra Questão 02 AB 3 CD 2 EF 3 AC 5 CE 6 BD 4 DF 8 dA 0 dD dB dE dC dF Minima tentativa dB min dA wAB 0 3 3 dC min 0 5 5 o predC A dA 0 dD min dB wBD dB 3 d3 3 3 4 7 dC 5 dA 0 dD dB dE dF B visitado dF 0 dC 5 dD 7 dE dF Via c para D dD wD 5 2 7 dD 7 completa C para E dE min 5 6 11 o predE C dA 0 Cu viajem D df min 7 8 15 logo df 15 dB 3 dC 5 dD 7 dE 11 dF Por fim via E para F dE wEF 11 3 14 15 então dF 14 o predF E Escolha final dA 0 A reconstrução do caminho dB 3 predecessores dC 5 predF E predE C dD 7 predC A dE 11 A 0 C 0 E 0 F dF 14 5AC 6CE 3EF 25 min a 3 8 4 6 5 11