Instrucciones para el Manejo del Simulador de Brazo Robot y Cubos

CÓMO FUNCIONA Antes de comenzar Sería aconsejable haber conocido la versión sin cubos para estar familiarizado con el teclado y el manejo del Registro de Posiciones Vista Rápida General Puedes carga con F2 tres demostraciones Se llaman CubosCruzXYZ CubosOjoXYZ y DemoCuboXYZ En esta versión los ficheros de extensión XYZ no son compatibles con versiones anteriores Los de extensiónPLT sí Para cogersoltar un cubo has de pulsar un número del 0 al 9 de tu teclado La tecla 0 es el cubo número 10 Un ejemplo Si pulsas el número 5 de tu teclado el brazo robot irá a coger el cubo número 5 automáticamente Una vez cogido puedes posicionarlo en cualquier parte del escenario Vuelves a pulsar el mismo número de cubo 5 y el brazo robot automáticamente pondrá el cubo en el suelo piso Mientras el brazo robot tenga un cubo cogido verás en el suelo del escenario una sombra en 3D las aristas del cubo justo por debajo del cubo real es para ayudarte a posicionar el cubo y ver cómo quedaría antes de soltarlo Observa la ventana azul arribaderecha pone Ang Cubo Ahí marca el ángulo del cubo que hayas cogido y podrás saber su ángulo para posicionarlo en el ángulo determinado que desees Programar los Movimientos del Brazo Robot y los Cubos El simulador puede registrar los movimientos del Brazo Robot junto a los cubos y además ser reversible en el tiempo Esto significa que si te mueves por el registro hacia delante y hacia atrás siga la misma lógica No tiene porqué seguirla pero me he esforzado en que así fuera Brazo sin Cubo cogido Cada vez que pulsas Enter memorizas la posición del brazo robot Brazo con Cubo cogido Pulsa en tu teclado el número de Cubo que quieres coger del 0 al 9 recuerda que la tecla cero 0 es el cubo número 10 Sitúalo en alguna parte del escenario y sin soltar el cubo pulsa Enter para memorizar la posición o las posiciones que quieras generar Después puedes soltar el cubo sin más pulsando el mismo número que al cogerlo no hace falta volver a pulsar Enter O dicho de otra manera es igual que el brazo sin cubos Cuando quieras registrar posiciones has de pulsar Enter con o sin cubos cogido por el brazo robot Siempre que tengas dudas o cubos sin registrar has de pulsar F5 para que todo se reordene y veas exactamente lo que has grabado Nota importante Si coges un cubo y lo sueltas sin pulsar Enter ese cubo puede dar problemas porque no está registrado Cada vez que te pase esto sólo has de pulsar F5 De estas forma se ejecuta todo lo que has registrado correctamente Después de las primeras pruebas para ver cómo funciona cuando quieras registrar posiciones con cubo haz un programa nuevo de posiciones pulsando F4 Así comienzas desde el principio para dedicarte a registrar posiciones desde el comienzo de registros de posiciones Cuando pulses Escape ESC para parar el brazo hazlo sólo una vez si pulsas dos veces te saldrás del programa El brazo robot no se parará hasta finalizar la posición que esté en ejecución Sólo has de esperar varios segundos Modificar lo Programado Pese a que tienes las opciones de insertar suprimir etc si hay una posición con cubo donde quieres corregir existe otra páuta para mantener la lógica de los cubos con el resto de los registros de movimientos Para suprimir Eliminar todos los registros que tenga el mismo número de cubo más una posición sin el cubo Para insertar Si quieres insertar algún movimiento del brazo robot con cubo cogido en alguna parte del Registro de Posiciones inserta al menos tres posiciones vacías Otras Teclas Evita usar las teclas Inicio Fin y BackSpace hasta estar bien familiarizado con el programa Aunque en el brazo robot con cubo estas teclas es mejor no usarlas Otras Cuestiones Este simulador no permite de momento apilar los cubos unos con otros Tampoco evita las colisiones entre los cubos o los cubos con el brazo robot Dale un repaso rápido al fichero TeclasTXT ahí explica más extensamente el funcionamiento de cada tecla y consejos de su uso si los hubiera httpsitesgooglecomsiteproyectosroboticosDescargarSimuladores