Controle Digital de Posicionamento de Canhão - Projeto de Controladores PID

CURSO DE APERFEIÇOAMENTO AVANÇADO EM SISTEMAS DE ARMAS DISCIPLINA SISTEMAS DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO II PROF William de Souza Barbosa Trabalho Final GRUPO 1 Dados ATENÇÃO A solução deverá ser apresentada através de relatório escrito com formato livre Esta folha com as questões e os dados empregados deverá ser devolvida assinada junto com o relatório escrito Todos os programas MATLAB desenvolvidos deverão ser anexados ao relatório escrito Prazo para entrega 15082023 O sistema de controle de posicionamento do canhão de 40mm de uma fragata da marinha brasileira é composto por uma unidade servohidráulica que atua proporcionalmente ao erro entre a posição angular desejada e a posição angular real O controle é digital logo uma unidade computacional recebe o sinal de erro e envia um comando de corrente para a válvula solenoide piloto que atua o sistema hidráulico como apresentado na figura a seguir A saída em deslocamento do servopistão atua uma cuba hidráulica oscilante que gera o movimento angular de posicionamento da base do canhão O diagrama a seguir representa um servossistema hidráulico e sua respectiva modelagem Nesse caso podemos considerar que a corrente de entrada Δi que atua a válvula solenoide é aproximadamente igual ao deslocamento x da válvula piloto Com isso o sistema servohidráulico de controle de posicionamento do canhão pode ser representado de forma simplificada pelo diagrama a seguir Escolha dois controladores da classe PID P PI PD ou PID e responda ao que se pede Qual a função de transferência de malha fechada equivalente em Z utilizando qualquer uma das transformações estudadas e qualquer um dos interpoladores estudados Escolha um conjunto de critérios de desempenho ts PO ta período amostral etc Justifique as suas escolhas Ajuste os parâmetros do controlador proposto para obter o desempenho dinâmico da malha fechada que respeite os critérios de projeto Justifique a escolha dos ganhos Obs o ajuste final pode ser feito empiricamente baseandose na teoria do controlador proposto Qual o melhor desempenho para cada um dos dois controladores escolhidos Qual é melhor e por quê