Projeto de Controladores PID para Sistemas Mecatronicos - Ziegler Nichols

Grupo 1 O objetivo é substituir a operação manual usando uma máquina para enrolar fio de cobre em rotores de pequenos motores Cada motor possui três enrolamentos separados com algumas centenas de espiras de fio É importante que os enrolamentos sejam consistentes e que a produtividade do processo seja alta O operador insere simplesmente um rotor sem enrolamento aperta o botão de partida e posteriormente remove o rotor completamente bobinado O motor CC é utilizado para se obter enrolamentos rápidos e precisos Assim o objetivo é alcançar elevada exatidão em estado estacionário tanto para posição quanto para velocidade O sistema de controle e seu diagrama de blocos são Projete e sintonize um controlador PID tradicional pelo critério de Ziegler Nichols Altere a estrutura PID para uma estrutura PID Altere a estrutura PID para uma estrutura IPD Apresente as curvas de respostas ao degrau unitário para os itens 1 2 e 3 Tire suas conclusões Grupo 2 A capacidade humana de executar tarefas físicas é limitada não pelo intelecto mas pela resistência física Os extensores ao definidos como uma classe de manipuladores robóticos que estendem a resistência do braço humano mantendo o controle humano sobre a tarefa O extensor é usado pelo ser humano o contato físico entre o extensor e o ser humano permite a transferência direta de potência mecânica e de sinais de informação Projete e sintonize um controlador PID tradicional pelo critério de Ziegler Nichols Altere a estrutura PID para uma estrutura PID Altere a estrutura PID para uma estrutura IPD Apresente as curvas de respostas ao degrau unitário para os itens 1 2 e 3 Tire suas conclusões Grupo 3 O robô Manutec como está mostrado abaixo possui uma grande inércia e um braço muito comprido que resulta em um problema de controle A dinâmica do processo é representada por Gs 5 s1 s s2s 4 s7 Projete e sintonize um controlador PID tradicional pelo critério de Ziegler Nichols Altere a estrutura PID para uma estrutura PID Altere a estrutura PID para uma estrutura IPD Apresente as curvas de respostas ao degrau unitário para os itens 1 2 e 3 Tire suas conclusões Grupo 4 Na figura abaixo são mostrados dois robôs cooperando um com o outro na manipulação de um eixo longo antes de inserilo no orifício da peça que está em repouso sobre a mesa A inserção de peças compridas é um bom exemplo de tarefa que pode se beneficiar do controle cooperativo O sistema com retroação de uma articulação robótica possui Hs 1 e Gs 4 s s 5s2 Projete e sintonize um controlador PID tradicional pelo critério de Ziegler Nichols Altere a estrutura PID para uma estrutura PID Altere a estrutura PID para uma estrutura IPD Apresente as curvas de respostas ao degrau unitário para os itens 1 2 e 3 Tire suas conclusões