Ajuste do PID pelo Método do Relê em Sistemas de Controle

Ajuste do PID usando o método do relê Sistemas de Controle Método do Relé Realimentado O objetivo do método do relé é deixar o sistema em malha fechada com uma pequena oscilação para poder usar as tabelas de ZN em malha fechada Base para controle de autosintonia CLPs como Siemens Rockwell Schneider adotam este sistema em seu software de autosintonia Foi um dos primeiros métodos de autosintonia a ser comercializado Sistemas de Controle 2 Método do Relé Realimentado Posicionase a chave na opção relé e obtémse a seguinte figura Sistemas de Controle 3 fu frequência crítica a Amplitude da saída d Amplitude do relé Método do Relé Realimentado Assim para a sintonia calculamos as seguintes expressões Uma vez determinados estes valores podemos utilizar a tabela seguinte para sintonizar o PID Neste contexto objetivase atingir no máximo 25 de sobressinal Sistemas de Controle 4 1 u u T f 4 u d P a Método do Relé Realimentado Tabela para sintonia do PID com relé Antonio Flores T Relay Feedback Auto Tuning of PID Controllers October 4 2007 Sistemas de Controle 5 Kp Ti Td P 025Pu PI 045Pu Tu12 PID 06Pu Tu2 Tu8 Método do Relé Realimentado Tabela para sintonia do PID com relé Deshmukh Prasanna Parihar Padmakar 2016 Precision Controller for Segmented Mirror Telescope Actuator Control and Tuning 1013140RG2148971288 Sistemas de Controle 6 Kp Ki Kd PI 04Pu 12PuTu PID 058Pu 2PuTu PuTu8 Método do Relé Realimentado Exemplo Controle de velocidade de um motor de CC com os seguintes parâmetros Sistemas de Controle 7 Método do Relé Realimentado A constante de tempo de JB 30 é muito maior de a constante de tempo de LR 0002 podemos desconsiderar a constante LR Sistemas de Controle 8 1 1 G s Js B s Método do Relé Realimentado Desenhar um controlador PD a equação caraterística em MF Assumir 1 sistema criticamente amortecido Mudar o valor de 𝝎 Sistemas de Controle 9 Método do Relé Realimentado Quando é colocado a perturbação o sistema não responde corretamente Sistemas de Controle 10 Método do Relé Realimentado É necessário adicionar o I no sistema Para 𝝎 𝟏𝟐 Kp432 e Kd72 O valor de Ki100 500 1000 Sistemas de Controle 11 Método do Relé Realimentado No mundo real quando é usado Parâmetros do motor CC são desconhecidos Saturação O D no PID é implementado de outra forma Sistemas de Controle 12 Método do Relé Realimentado Derivada Sistemas de Controle 13 1 1 p i d N PID K K K s N s Método do Relé Realimentado Necessitamos adicionar o sistema do relê com um filtro passa baixa Sistemas de Controle 14 Método do Relé Realimentado O valor da amplitude do sinal na saída é de a45 e d100 Putra Y H Tuning Methods of PID Controller Sistemas de Controle 15 282 07 Pu Tu 06 169 12 483 0075 15 p u i u u d u u K P K P T K PT 4 u d P a Método do Relé Realimentado Saturação 50 50 Sistemas de Controle 16 Método do Relé Realimentado Saturação 50 50 Sistemas de Controle 17