Introdução a Robótica

Atividade 2 Introdução à Robótica Industrial II Considere um manipulador de 3 graus de liberdade com juntas rotacionais e elos de comprimentos conhecidos Sabendo que a posição desejada do efetuador final em relação ao sistema de coordenadas 0 é dada por um vetor de posição P 250 100 50 mm e a orientação desejada por uma matriz de rotação R 3x3 você deve 1 Montar a matriz de transformação homogênea 0nT 4x4 que descreve a posição e a orientação desejada do efetuador 2 Descrever o processo de obtenção dos ângulos articulares a partir da decomposição da matriz 0nT utilizando operações matriciais básicas