Robotica-Cinematica-Direta-Robo-PUMA-560

ROBÓTICA 08 Cinemática Direta do Robô PUMA 560 Prof Régis Pasini regispasinifsabr Objetivo obter as coordenadas do último elo do robô em relação ao sistema de coordenadas 0 2 Prof Régis Pasini FIGURE 319 Kinematic parameters and frame assignments for the forearm of the PUMA 560 manipulator FIGURE 318 Some kinematic parameters and frame assignments for the PUMA 560 manipulator 5 Tabela de parâmetros de DenavitHartenberg Prof Régis Pasini Matrizes de transformações homogêneas entre os elos 6 Prof Régis Pasini 7 Prof Régis Pasini Obter a matriz de transformação homogênea entre os sistemas de coordenadas 6 e 0 Multiplicações entre as matrizes 8 Prof Régis Pasini 9 Prof Régis Pasini Como as juntas 2 e 3 serão sempre paralelas é possível obter a matriz de transformação homogênea entre 3 e 1 separadamente onde 10 Prof Régis Pasini Retomando a sequência de multiplicações onde 11 Prof Régis Pasini Finalmente onde 12 Prof Régis Pasini Sendo px py e pz as equações que permitem obter as coordenadas do último elo do robô em função de 0 Prof Régis Pasini 13 Referência CRAIG John J Introduction to Robotics Mechanics and Control Addison Wesley Third Edition 2003 575 p