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Texto de pré-visualização
130325 Sistema de coordenadas cartesianas para os eixos de um engenho robótico Eixo Z Eixo de rotações do junta Eixo X Definido ao longo da reta normal comum aos dois eixos Z consecutivos Eixo y Completa o sistema de coordenadas Parâmetros de DH entre dois elos consecutivos Sempre um de ângulo e outro de distância Ex Tabela de parâmetros de DenavitHartemberg i αi1 ai1 di θi 1 0 0 2 0 1 0 T 2 90 0 22 θ2 2 T 3 0 23 0 θ3 3 T 4 0 24 0 0 4 T
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Texto de pré-visualização
130325 Sistema de coordenadas cartesianas para os eixos de um engenho robótico Eixo Z Eixo de rotações do junta Eixo X Definido ao longo da reta normal comum aos dois eixos Z consecutivos Eixo y Completa o sistema de coordenadas Parâmetros de DH entre dois elos consecutivos Sempre um de ângulo e outro de distância Ex Tabela de parâmetros de DenavitHartemberg i αi1 ai1 di θi 1 0 0 2 0 1 0 T 2 90 0 22 θ2 2 T 3 0 23 0 θ3 3 T 4 0 24 0 0 4 T