Engenharia de Controle Moderno: Erros e Ações de Controle Integral

1 Livro Texto Engenharia de Controle Moderno Quarta Edição Editora Pearson Prentice Hall Autor Katsuhiko OGATA Erros em sistemas de controle Ação de Controle Integral No controle proporcional de uma planta cuja função de transferência não possui um integrador 1s existe um erro estacionário ou erro residual na resposta ao degrau Esse erro residual pode ser eliminado se uma ação de controle integral for incluída no controlador Erros Estacionários em Sistemas de Controle com Realimentação Unitária Erros dos sistemas de controle Alterações na entrada de referência causarão erros inevitáveis durante o regime transitório podendo causar também erros estacionários Imperfeições nos componentes do sistema atrito estático folga e deriva dos amplificadores desgaste ou deterioração Objetivo deste tópico estudar um tipo de erro estacionário que é causado pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entradas Classificação de Sistemas de Controle Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a habilidade de seguir os sinais de entrada em degrau em rampa em parábola etc Considere o sistema de controle com realimentação unitária com a seguinte função de transferência de malha aberta O termo sN no denominador representa um pólo de multiplicidade N na origem O presente método de classificação tem como base o número de integrações indicadas pela função de transferência de malha aberta Conforme N aumenta a precisão aumenta por outro lado a estabilidade do sistema é agravada Constante de Erro Estático de Posição Kp Constante de Erro Estático de Posição Kp Constante de Erro Estático de Velocidade Kv Constante de Erro Estático de Velocidade Kv Constante de Erro Estático de Velocidade Kv Constante de Erro Estático de Velocidade Kv Constante de Erro Estático de Aceleração Ka Constante de Erro Estático de Aceleração Ka Constante de Erro Estático de Aceleração Ka Constante de Erro Estático de Aceleração Ka Resumo dos Erros Estacionários Resumindo