Controle de Força e Coordenação de Múltiplos Manipuladores

Meggiolaro MA 1 Controle de Sistemas Robóticos Marco Antonio Meggiolaro PhD Departamento de Engenharia Mecânica Pontifícia Universidade Católica RJ Parte 7 Controle de Força II Coordenação de Múltiplos Manipuladores Meggiolaro MA 2 Controle de Força IV Coordenação de Múltiplos Manipuladores Controle de Movimentos sob Restrições Análise Cinemática e Estática de um Sistema de Dois Manipuladores Controle Híbrido de PosiçãoForça para Coordenação de Dois Manipuladores Meggiolaro MA 3 Coordenação de Múltiplos Manipuladores garra objeto robô Meggiolaro MA 5 Análise Cinemática e Estática de um Sistema de Dois Manipuladores p Robô 1 Robô 2 Força interna rel p Robô 1 Robô 2 2 1 n 2 2 2 2 n 1 1 1 1 R J q q p R J q q p 1 1 2 2 1 2 rel J q J q p p p 1 p p 2 Meggiolaro MA 6 2 1 2 2xn 2xn 1 2xn 2xn 1 rel 1 q q J J 0 J p p 2 1 2 1 Frel Frel F2 F1 dp2 dp1 rel o T 2 T 1 T 1 2 1 F F J 0 J J Frel força de restrição interna F0 F1 F2 2 T rel 2 1 T rel 1 p F F p F F Work d d d rel 1 2 p p p d d d quasiestático rel T rel 1 T 0 rel T rel 1 T 2 1 p F p F p F p F F Work d d d d d Meggiolaro MA 7 Ta ITa J1 1 J2 T Controle de Posição Controle de Força Robôs 1 e 2 Sensor de Força na extremidade p1des Freldes Dp1 DFrel p Dq1 D2 Frel p1 prel 0 0 F F F 0 2 1 p1 arbitrária arbitrária Fint Cinemática Estática Natural Artificial Controle Híbrido de PosiçãoForça para Coordenação de Dois Manipuladores