Prova Robotica Industrial - Cinemática de Robôs e Transformações

Professor a MAURO FERREIRA Curso ENGENHARIAS Disciplina ROBOTICA INDUSTRIAL Turno NOITE Tipo de Prova X P1 P2 P3 EE Data 19092022 a 20092022 até às 2300Hs FOLHA DE PROVA Observações 1 A prova deverá ser desenvolvida neste formulário e postada no AVA até o horário estabelecido 2 É desaconselhável a utilização de corretivos 3 Exceto nas questões discursivas as respostas com rasuras serão desconsideradas 4 São passíveis de punição todos os envolvidos na utilização de artifícios fraudulentos utilização de arquivos de terceiros 5 O aluno a que não postar a prova até a data e horário limites NÃO poderão fazêlo posteriormente IDENTIFICAÇÃO Nome Matrícula 1ª QUESTÃO 10 PONTO No comportamento cinemático de um robô gire o vetor v 3i 4j 5k num ângulo de 30 em torno do eixo y Qual a nova posição 2ª QUESTÃO 15 PONTO Realiza uma translação no vetor 15 7 10 numa distância de 4 pontos na direção x 3 pontos na direção y e 1 ponto na direção z Qual o vetor translação 3ª QUESTÃO 15 PONTO Considere um frame B que se gira 45 sobre o eixo z em relação a um frame A e se desloca 6 unidades no eixo x e 4 unidades no eixo y Encontre httpsphysandmathsolutionscomptMatricesmatrixinversematrixinverse4x4php 4ª QUESTÃO 20 PONTOS Suponha a condição inicial de um manipulador planar completamente esticado que realiza rotações em torno do eixo z O comprimento do Elo 1 é de 300mm e do Elo 2 de 450mm a Para as condições iniciais determine a posição do efetuador b Em seguida o conjunto de elos avança no sentido anti horário em 60 Determine a posição do efetuador 5ª QUESTÃO 10 PONTO Classifique as juntas robóticas e descreva suas funcionalidades 6ª QUESTÃO 15 PONTO Calcule as coordenadas cartesianas de um robô scara calibrado para operar nessa posição com as seguintes posições ajustadas L1 400mm L2 160mm L0 70mm T1 45 T2 30 d 7mm 7ª QUESTÃO 15 PONTO Desejase posicionar o punho de um robô scara A posição cartesiana desejada é X 170mm Y 120mm e Z 75mm Determine os valores de T1 T2 e d Sabese que L1 700mm L2 530mm L0 250mm UNIVERSIDADE CANDIDO MENDES