Tarefa - Movimento de Braços Mecânicos - 2023-1

03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 1 de 2) UFMT - Universidade Federal de Mato Grosso Informação As tarefas devem ser enviadas no formato de relatório, com uma descrição do passo a passo realizado para a programação, código e imagens da simulação. Além disso, juntamente com o relatório deve ser anexado o arquivo executável da simulação. Em todas as questões devem ser adicionado dois arquivos: Arquivo com a programação + relatório. Não serão corrigidas as atividades onde for constatada programações idênticas entre alunos (cópias). 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programagao do movimento de bragos mecanicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (pagina 1 de 2) Questéo 1 Implemente no Matlab um rob6 com os seguintes pardametros de Denavit- Ainda nao Hartenberg e plote o grafico com seu nome. respondida F 1 3 3 =94 =95 =a6 = 0 a a = = = = = = . Vale 1,00 Ga ql = G4 = Ga =G4 =Q>o =q ponto(s). a a a a a | 3 | theta | d | a | alpha | offset | +---4+-----------4------ - - - - $4 - - - $$ $$ $$ ff | 1 ql | 0| 0| 1.571} 0| | 2| q2 | 0| 0.4318 | 0| 0| | 3| q3 | 0.15] 0.0203) -1.571| 0| | 4| q4 | 0.4318 | 0| 1.571} 0| | 5 q5 | 0| 0| -1.571| 0| | 6| qé | 0 | 0| 0| 0 | +---+-----------+--------- - 4 - - - tt 1 Ay BIEEFEF Fe &§ CmMm & mu & 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 1 de 2) Tamanho máximo para arquivos: 4Gb, número máximo de anexos: 2  Arquivos    Você pode arrastar e soltar arquivos aqui para adicioná-los. 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programagao do movimento de bragos mecanicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (pagina 1 de 2) Questao 2 . a vas . . nda na Partindo da posicdo do grafico gerado na questao 1, faga o seguinte para cada Ainda nao uma das situacdes apresentadas: respondida Vale 6,00 a) Determine os valores de q1, q2, q3, q4, q5 e G6 para cada figura abaixo e plote o ponto(s). grafico no MATLAB do robé, com seu nome. b) Determine a matriz resultante da cinematica direta para cada figura apresentada abaixo. 1 0.5 | nN 9 2 0.5 | === |noname sid FFFFf FF a | PSs. = Pa oe 1 QS SSSSSFFF3 $F os SSee3 ' » Seseeeisise 05 = o -0.5 +3 05 Y 14 x Situagdo 7 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 1 de 2) Situação 2 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 1 de 2) Situação 3                  03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 1 de 2) Tamanho máximo para arquivos: 4Gb, número máximo de anexos: 2  Arquivos    Você pode arrastar e soltar arquivos aqui para adicioná-los.  PREVIOUS ACTIVITY NEXT ACTIVITY  03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 1 de 2) STI - CES Av. Fernando Corrêa da Costa, Cidade Universitária CEP 78.060-900 - UFMT Telefones: Secretaria: +55 (65) 3615-8240 e-mail: ces@ufmt.br 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 2 de 2) UFMT - Universidade Federal de Mato Grosso 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programagao do movimento de bragos mecanicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (pagina 2 de 2) Questéo 3 Implemente o rob6é representado na figura a seguir no Matlab, nomeando-o com Ainda nao seu nome, em seguida faca 0 seguinte: respondida Vale 3,00 Ne ponto(s). Ca. Pee ia we = 1 e1* 450 ) -90° i | a 25 100, 6 ie UR ie, | 2 ©2*+90° 200 0 -90° f y — natn CY ‘ mane Ce. , 0 d3=350 =O 0° — Jarta $ Ses : * o o — W<; 4 ©3*-90 150 0 90 min Members 6 —! * J o = = 5 64 0) 0 90 LA 6 @5* 175 0 0° a) Plote o grafico do rob6 usando 0 comando robo.plot (q). b) Determine a matriz resultante da cinematica direta. c) Utilize a matriz homogénea abaixo e determine uma solugdo com a cinematica inversa. Em seguida, confirme os resultados usando 0 comando robo.teach (q) com os angulos obtidos. o 0 1 —25 T? = 0-1 0 O ’T]1 0 O 950 0 0 oO 1 , Avy B IT £& #® = = %& S$ © 03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 2 de 2) Tamanho máximo para arquivos: 4Gb, número máximo de anexos: 2  Arquivos    03/10/2023, 10:32 Tarefa: Programação do movimento de braços mecânicos no MATLAB. Até 11/10/2023 (página 2 de 2) STI - CES Av. Fernando Corrêa da Costa, Cidade Universitária CEP 78.060-900 - UFMT Telefones: Secretaria: +55 (65) 3615-8240 e-mail: ces@ufmt.br Você pode arrastar e soltar arquivos aqui para adicioná-los.  PREVIOUS ACTIVITY NEXT ACTIVITY 