Robótica - Cálculo de Trajetória Polinomial Cúbica e Cinemática Direta

1ª QUESTÃO 20 PONTOS Um robô de um único elo com 01 junta rotacional está imóvel em Ө 27 Desejase mover a junta de forma suave para Ө 82 em 4 segundos Encontre os coeficientes de um polinômio cúbico que realiza o movimento e leveo a posição final Determine também as equações em função do tempo do deslocamento velocidade e aceleração 6ª QUESTÃO 20 PONTOS Vamos supor a condição inicial de um robô com o braço totalmente esticado No 1º elo avança se 30 e do 2º elo avançase 55 em relação a base no sentido antihorário Desejase saber qual a posição dos eixos X e Y na posição da base em relação ao 2º manipulador Sabese que o comprimento do elo 1 L1 300mm e o comprimento do elo 2 L2 410mm Considerar a rotação em relação ao eixo Z httpsphysandmathsolutionscomptMatricesmatrixinversematrixinverse4x4php