Prova-Robotica-Industrial-P1-Engenharias-Controle-de-Movimento-e-Seguranca

Professor a MAURO FERREIRA Curso ENGENHARIAS Disciplina ROBOTICA INDUSTRIAL Turno NOITE Tipo de Prova P1 X P2 P3 EE Data 21112022 a 22112022 até às 2300Hs FOLHA DE PROVA Observações 1 A prova deverá ser desenvolvida neste formulário e postada no AVA até o horário estabelecido 2 É desaconselhável a utilização de corretivos 3 Exceto nas questões discursivas as respostas com rasuras serão desconsideradas 4 São passíveis de punição todos os envolvidos na utilização de artifícios fraudulentos utilização de arquivos de terceiros 5 O aluno a que não postar a prova até a data e horário limites NÃO poderão fazêlo posteriormente IDENTIFICAÇÃO Nome Matrícula 1ª QUESTÃO 20 PONTOS Um robô de um único elo com 01 junta rotacional está imóvel em Ө 27 Desejase mover a junta de forma suave para Ө 82 em 4 segundos Encontre os coeficientes de um polinômio cúbico que realiza o movimento e leveo a posição final Determine também as equações em função do tempo do deslocamento velocidade e aceleração 2ª QUESTÃO 15 PONTO Descreva o processo para se obter os torques de junta utilizando o método de NewtonEuler 3ª QUESTÃO 15 PONTO Os robôs modernos são robôs com controle em malha fechada os quais usam um controle computadorizado com realimentação para monitorar o seu movimento Cite as vantagens e as desvantagens desse tipo de Servo robô 4ª QUESTÃO 15 PONTO Os robôs podem mudar a posição muito rapidamente podendo causar acidentes a sua volta Cite as precauções de segurança que devem ser tomadas em trabalhos com robôs 5ª QUESTÃO 15 PONTO Os problemas de cinemática inversa costumam ter maior complexidade quando comparados a cinemática direta Explique porque 6ª QUESTÃO 20 PONTOS Vamos supor a condição inicial de um robô com o braço totalmente esticado No 1º elo avança se 30 e do 2º elo avançase 55 em relação a base no sentido antihorário Desejase saber qual a posição dos eixos X e Y na posição da base em relação ao 2º manipulador Sabese que o comprimento do elo 1 L1 300mm e o comprimento do elo 2 L2 410mm Considerar a rotação em relação ao eixo Z httpsphysandmathsolutionscomptMatricesmatrixinversematrixinverse4x4php