Robótica-Analise-de-Cinematica-Direta-e-Solucoes-de-Juntas

a uma possível solução ponto A xy b uma possível solução ponto B xy Figuras a e b superpostas xy Respostas Exercício de Robótica Questão A Foi empregada visto que o robô alcançou o mesmo ponto no espaço xy mas com os elos e as juntas intermediárias em coordenadas diferentes representadas pelo ponto A e pelo ponto B ou seja entendese que as coordenadas das juntas e elos foram calculadas para a posição do efetuador Questão B Não foi empregada visto que a análise se concentra na posição do efetuador no espaço indicando que o ponto A e o ponto B representam duas configurações absolutamente diferentes das juntas para o mesmo ponto xy fosse alcançado A imagem acima corrobora com os argumentos mencionados nas questões A e B Questão C Partindo do pressuposto do objetivo de determinar a posição final do efetuador do robô no espaço xy a análise menciona que o robô alcançou o mesmo ponto no espaço mas com os elos e as juntas intermediárias em coordenadas diferentes representadas pelo ponto A e B Além disso a análise menciona que a coordenada de profundidade z está sendo desprezada ou seja há uma simplificação com a intenção de se observar apenas a parte planar do movimento do robô Desse modo a aplicação da cinemática direta é útil para calcular a posição do efetuador em um espaço bidimensional que é o referido Ademais podemos citar que a cinemática direta é geralmente computacionalmente mais eficiente do que a inversa por envolver cálculos diretos das coordenadas do efetuador em detrimento de soluções numéricas iterativas Para essas que objetivam apenas determinar a posição final do efetuador a cinemática direta é uma escolha mais lógica para economia de recursos computacionais