Cinematica Inversa Robo SCARA Calculo de Angulos e Matriz Homogenea

Um dos objetivos de um robô industrial é posicionar o efetuador final no ponto de trabalho para executar a operação desejada Na programação de robôs estes pontos são definidos para que seu sistema de controle interno seja capaz de direcionar as juntas para a sua devida posição de modo que o robô realize a movimentação para alcançar esta posição Em um robô com juntas rotativas é preciso determinar o ângulo de suas juntas A determinação destes ângulos é obtida através de uma metodologia de cálculo que faz parte da cinemática inversa onde estes ângulos das juntas são determinados a partir da coordenada de trabalho Considerando um robô SCARA visto na figura a seguir que tem um elo L1 de 280 mm e um elo L2 de 220 mm e encontrase na posição X 35277 e Y 32137 determine Robô SCARA Fonte Santos 2015 p 112 a Determine os ângulos θ1 e θ2 b Determine a matriz homogênea resultante destes ângulos