Controle de Velocidade de Fita Magnetica com Motor CC - Projeto de Controlador e Observador de Estados

4ª Um sistema de acionamento de uma unidade de fita de computador utilizando um motor CC de imã permanente é mostrado abaixo e em seguida está o esquema em diagrama de blocos do sistema em malha fechada A constante Kt representa a constante de mola da fita elástica e BL denota o coeficiente de atrito viscoso entre a fita e os cabrestantes Os parâmetros do sistema são os seguintes Kt constante de torque do motor 10 ozinA Kb constante de força contraeletromotriz do motor 00706 Vradseg Bm coeficiente de fricção do motor 3 oz inrads Ra 025 H La 008 H KL 3000 oz inrad BL 10 oz inrads JL 6 ozinrads Kf 1 Vradseg Jm 005 ozb inrads² a Represente o sistema por modelo de estado do sistema b O objetivo do sistema é controlar a velocidade da fita ωL com precisão Proponha um controlador por realimentação de estado tal que as especificações sejam satisfeitas Erro ao degrau nulo Tempo de subida 002 s Tempo de acomodação 002 s Overshoot 1 ou no mínimo Traçar o c Projete um observador de estado de ordem completa e feche a malha utilizando os estados estimados pelo observador Compare o desempenho em relação ao caso anterior