Posicionamento GNSS: Erros Sistemáticos e Métodos de Posicionamento - Aula Completa

POSICIONAMENTO PELO GNSS Aula 02 de 02 Erros sistemáticos e métodos de posicionamento GNSS Tiago Rodrigues 2024 Para 1 satélite 5 incógnitas u Para 2 satélites Para 3 satélites Para 4 satélites 2 equações n Para 5 satélites nu Ajustamento de observações Mas e os erros Erros sistemáticos no posicionamento GNSS Satélites Propagação dos sinais Receptor antena Efeitos geodinâmicos Oliveira Jr Krueger 2020 Maiores fontes de erro depois de relógios Erros sistemáticos no posicionamento GNSS Satélites Erros sistemáticos no posicionamento GNSS 50 km 1000 km Atmosfera neutra Troposfera Tropopausa e Estratosfera Ionosfera Mesosfera Termosfera Exosfera Propagação dos sinais Ionosfera Frequência Formas de correção Eficiência Mono Modelagem matemática Klobuchar Nequick Mapa de TEC arquivos IONEX 50 a 60 no Brasil Depende da distância em relação às estações de medição Dupla Combinação linear de observáveis ionfree 90 Troposfera Formas de correção Eficiência Modelagem matemática Empírico Hopfield Saastamoinem ou PNT Mapa de ZTD arquivos ZPD Depende da região Depende da distância em relação às estações de medição httpswwwyoutubeco mwatchvKOlU5WeRA Erros sistemáticos no posicionamento GNSS Monico 2008 Propagação dos sinais Erros sistemáticos no posicionamento GNSS Oliveira Jr Krueger 2020 Monico 2008 Receptor antena Erros sistemáticos no posicionamento GNSS Oliveira Jr Krueger 2020 Deformação elástica da crosta Equador 40 cm na vertical e 5 cm na horizontal em 6h Efeitos geodinâmicos Erros sistemáticos no posicionamento GNSS Oliveira Jr Krueger 2020 Estação Vergnolle et al 2008 Península de Cotentin França Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Posicionamento Absoluto por ponto coordenadas associadas ao geocentro Posicionamento Relativo coordenadas determinadas em relação a um referencial XBASE YBASE ZBASE Xitinerante Yitinerante Zitinerante ΔX ΔY ΔZ Vetor linha de base Monico 2008 Monico 2008 Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Posicionamento Diferencial DGNSS coordenadas determinadas por envio de correções de uma estação de coordenadas conhecidas Referencial materializado por esta última Correções em coordenadas ou em pseudodistancia Coordenadas associadas ao geocentro Monico 2008 Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Posicionamento estático objeto a ser posicionado em repouso Posicionamento cinemático objeto a ser posicionado em movimento Kit De Antena GNSS PPK para Equipos DJI Serie Matrice ATyges Agricultura de Precisão o que é e como funciona BoosterAgro Blog DGNSS estático Relativo estático Absoluto estático DGNSS cinemático Relativo cinemático Absoluto cinemático Posicionamento em tempo real Posicionamento pósprocessado Real Time Kinematic RTK Surveying Guidelines tmackinnoncom eBee RTK The SurveyGrade Mapping Drone YouTube Training P4PRTK PPK Workflow in True View EVO GeoCue Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Posicionamento Absoluto por ponto coordenadas associadas ao geocentro PPS PPP Solução somente com código PD só corrige erros essenciais tempo real não armazena p pós processamento Solução com código PD e onda fase corrige todos os erros conhecido pós processado armazena Dupla frequência L1L2 ionosfera IBGE Serviço online para pósprocessamento de dados GNSS IBGE NRCAN Precise Point Positioning nrcanrncangcca Serviços de PPP online Monico 2008 Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Serviço online para pósprocessamento de dados GNSS IBGE Volume do tetraedro formado pelas posições do receptor e dos satélites Vantagem do PPP Desvantagem do PPP Monico 2008 Estático L1L2 Aumento da precisão com o tempo Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Combinação linear entre estações dupla diferença das observáveis Cancelamento dos erros de relógios relatividade atrasos de hardware canais Solução com código PD e onda fase Característica principal duas ou mais estações rastreando os mesmos satélites SIMULTANEAMENTE XBASE YBASE ZBASE Xitinerante Yitinerante Zitinerante ΔX ΔY ΔZ Posicionamento Relativo coordenadas determinadas em relação a um referencial Se a linha de base for menor que 20 km minimiza os erros de refração troposférica e ionosférica erro orbital e efeitos geodinâmicos Vetor linha de base Monico 2008 Métodos e técnicas de posicionamento GNSS ΔX ΔY ΔZ Posicionamento Relativo coordenadas determinadas em relação a um referencial Qual a distância limite de Linha de base XBASE YBASE ZBASE Vetor linha de base Xitinerante Yitinerante Zitinerante Monico 2008 Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Quais as precisões esperadas Monico 2008 Linha de base de aproximadamente 185 km com taxa de coleta de 15 seg e cinco satélites observados estático 50 épocas 125 min 50 épocas 125 min Métodos e técnicas de posicionamento GNSS Quais as precisões esperadas Monico 2008 Mesma linha de base porém num período com maior número de satélites sendo observados estático 50 125 min 50 125 min 50 125 min 50 125 min O que mais influencia Resolução de ambiguidades 𝑁𝑟𝑠 𝐼 mudança de geometria x perda de ciclo PDOP RDOP Comprimentos de linha de base Multicaminhamento Frequências Correção dos erros sistemáticos RECOMENDAÇÕES PARA LEVANTAMENTOS RELATIVOS ESTÁTICOS GPS 2008 RelatorioLevantamentosRelatE ibgegovbr Manual Técnico de Posicionamento do INCRA 2013 manualtecnicoposicionamen to1edpdf incragovbr Redes ativas Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS IBGE RBMC Redes privadas Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS IBGE E o cinemático Solucionar com os dados coletados em movimento Solucionar antes de iniciar o movimento Inicialização Como fazer o planejamento de voo para grandes áreas DronEng Requer planejamento para que não ocorra a perda de sinais Tempo de levantamento mínimo Precisão da ordem de 1 a 5 ppm PPK Post Processed Kinematic Tem como ser em tempo real RTK Real Time Knematic Software para processamento em tempo real 𝑁 quase instantaneamente Link de comunicação VHFUHF Receptores L1 ou L1L2 Observáveis enviadas RTCM SC104 em movimento Inicialização Para climas moderados Fator dependente da curvatura da Terra e da refraticidade atmosférica Para alturas próximas de zero 4 km Quanto mais longe mais latência perda de precisão 1 s cm Repetidora Tem como ser em tempo real RTK Real Time Knematic Problema de baixo alcance Erros de linha de base longa são desconsiderados Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS IBGE RBMC IP GSM GPRS 3G ou 4G via protocolo NTRIP IP 1862285152 porta 2101 httpwwwibgegovbrhomegeocienciasgeodesia rbmcntripmapalocalizacaosht Tem como ser em tempo real RTX Real Time Knematic Problema de Erros de linha de base longa desconsiderados Trimble RTX Precisão de 38 cm 95 Correções Δϕsi Δpsi Xs Ys Zs e dts T I via satélites geoestacionários ou internet CenterPoint RTX Santiago Cintra santiagoecintracombr Qual método usar MétodoTécnica Precisão 1 α 682 PPS Dezena do metro PPP cm mm p muitas h Relativo Estático 01 a 10 ppm Relativo Estático Rápido 1 a 5 ppm Relativo Cinemático 1 a 5 ppm RTK dm ou cm RTK em rede com ou sem VRS e RTX cm Depende da aplicação precisão tempo de serviço tempo real ou não condições do entorno equipamento que se dispõe etc