Controle de Sistemas-Calculo de Margens e Projeto de Controladores LEAD e LAG

Calcule analiticamente e graficamente as margens de ganho e fase dos sistemas abaixo assumindo que o sistema possui uma realimentação unitária a Gs 48 s4s3s2 b Gs 10s4 ss2s1 OBS Use o comando do Matlab rootscoef Polinômio para achar raízes das equações O robô Manutecr3 apresenta uma dinâmica complexa para o longo braço cuja FT é dada por Gs 100 ss2s40s45 Projete um Controlador LEAD adequado para atender os seguintes requisitos Overshoot menor que 15 Tempo de pico menor que 05 segundos Tempo de acomodação 2 menor que 12 segundos Erro em regime para entrada rampa unitária menor que 10 A dinâmica da planta de um processo químico é representada por uma FT dada por Gs 100 ss4s8 Projete um Controlador LAG adequado para atender os seguintes requisitos Constante de erro de velocidade Kv 200 Margem de Ganho maior que 15 dB Margem de Fase maior que 70º Compare os valores do overshoot e do tempo de acomodação 2 resultantes no sistema compensado com o sistema sem compensação