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Engenharia Mecânica ·
Robótica
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QUESTÃO 01 10 pontos Considere o robô manipulador esférico representado na figura abaixo Determine a tabela de parâmetros de Denavit Hartenberg DH para este robô CURSO ENGENHARIAS UNIDADE BOTAFOGO TURNO NOITE PERÍODO 8 DATA 06072024 DISCIPLINA MECATRÔNICA APLICADA VA2 PROFESSOR GERALDO MOTTA AZEVEDO JUNIOR ACADÊMICO a Assinatura do alunoa NOTA QUESTÃO 02 10 pontos Considere o robô cilíndrico apresentado na figura 1 Os parâmetros de Denavit Hartenberg DH estão identificados na tabela 1 Encontre as matrizes de transformação 01T 12T e 23T QUESTÃO 03 10 pontos Considere o robô manipulador de 2 elos mostrado na figura abaixo Para este manipulador foram construídas as matrizes de transformação de elos 01T e 12T cujo produto é dado pela seguinte matriz Encontre uma expressão para os vetores 0A 0B e 0C que localizam os pontos 2Aa 0 0T 2Bb 0 0T e 2C0 0 cT em relação ao sistema de referência 0 QUESTÃO 04 15 pontos Considere que os parâmetros de Denavit Hartenberg DH para um robô são dados na tabela abaixo Considerando que d110 d25 θ130 e θ360 determine a matriz de transformação 03T para este robô
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