Controle 2 UTFPR - Prova sobre Sistemas de Controle e Compensação

UTFPR DAELN Controle 2 primeira prova Professor Paulo Brero Aluno 1 Dado o ponto no plano Z z 02j03 Sendo T01s 2 pontos a Determine o ponto equivalente no plano s b Determine o valor de ts5 2 Calcule o valor do ganho K para que o erro em regime seja e01 para uma entrada parábola r t22 102 ms2 T01s 2 pontos Rz T2 zz1 2z13 102 Gz z 1 z 12 K Gz θz Rz 3 Projete um compensador para que haja erro nulo entrada degrau e o sistema tenha ξ06 e ts505s T01s Gz z z 05 Cz Gz Ponto no plano z 15 pontos Zero 15 pontos Polo 15 pontos Ganho 15 pontos controle 2 1ª PROVA 1 Determine o equivalente no plano S Z 02 j 03 T01s r 036056 π180 θ 5631 tg θ 03 02 θ 5631 09823 Z 036056 5631 ξ ln 036056 L2 036056 098232 ξ 072 ωn 1 01 L2 036056 098232 ωn 10 14162 ωn 14162 rads S γωn jωn1ξ2 S 1021 j 9028 b ts5 3 5 ωn 3 101967 ts5 02945 2 Calcular k para se tem erro 01 r para sde r t2 102 ms2 Rz 102 z2 z1 2 z12 θz kqp R z1 K 200K e R kA 10² 2 200K 01 k 102 2 10 051 5 DE OUTRA FORMA θ ξ 1 k E E R θ R z1 k E z12 E 1 z1 k z12 E R 1 z 1 k z12 E z1 102 7 2z13 1 z1 k z12 E lm z1 z 2 z13 2z1 1 z1 k 212 e 102 102 lm 22 z1 z13 221 k 10 1 k 10 0125 5 10 3 erro nulo ξ06 ts5 05 T01s Kza z1 z 05 no plano z ts5 3 5 ωn 05 ωn 10 rads 12 θ2 T ωn 1 06 ln r 1 ln r 06 r e06 05408 036 θ2 1 θ2 064 θ 08 π180 θ 4586 05408 4586 y x sin 4586 y 05408 y 07930 cos 4586 x 05408 1x 03822 Z 03822 j 03938 COMPENSADOR Cz Kza z1 03822 03938 03822 06178 θ1 3251 31 14749 tg θ1 03938 06178 32 03938 06178 α1 07938 03822 01178 α1 4586 09822 Σ dos ângulos β1 β2 α1 14749 10665 4586 20828 para 180 tenho que retirar 2828 sinal colocado um zero 03938 α1 2828 θ x tg 2828 03938 x x 07320 zero 03822 07320 zero 03798 CRITÉRIO DE MÓDULO 1 KCG 0 K CG K1 1 z05 z03498 z1 1k1 2 051 z 1 z z 03498 v1 v2 3 1k1 07324 0411 06598 0549 0831 K 06598 cz 06598 z 03498 z1